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关节机器人导轨型材的内应力是影响导轨机械加工后变形的主要因素，尤其是导向面加工时导轨内的残余内应力使导轨在长度方向上发生严重弯曲和扭曲，即使经过精校后导轨的直线度和扭曲度当时能达到要求，但导轨成品放置一段时间后，由于导轨内的残余内应力存在，导轨直线度和扭曲度可能还会发生反弹，消除或降低导轨内的残余内应力是解决导轨直线度和扭曲度反弹的较根本的办法。

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关节机器人以前各电梯导轨企业较常用的一种去应力的方法是自然时效处理，即把导轨型材放在一个露天场地上几个月以上，然后再去除表面的锈后再进行机械加工，这样方法可去除导轨内大部分的残余应力，水平多关节机器人价格，有效的降低了导轨的变形。

关节机器人应用自成立起，我公司活跃跟进，吸收、引入消化各种先进的规划、出产、处理技术，向商场推出数控自动化出产线运用，为用户供给工业机器人、桁架机械手等自动化系统集成运用，为用户进行自动化改造。大大减少用户的用工数量，关节机器人应用，一同下降劳动者的作业强度。

关节机器人实心导轨的生产主要是金属切削加工，首先是去除型材内的残余应力，一般采用自然时效处理。自然时效处理后型材表面会有一层锈，所以下一步要用喷丸机进行型材除锈。导向面加工设备对型材的直线度和扭曲度有一定的要求，所以在导向面加工前要先对导轨进行粗矫。然后放在导轨**龙门刨床、铣床或高速拉床上进行导向面加工。

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