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7.触觉触觉控制另外，作为该系统的附件功能，可以无传感器地感测工件的柔软度，重量等。

对于该应用，步进马达驱动器，可以通过检测工件的状态并基于该信息抑制施加的力来执行力感测控制，步进马达，并且在短时间内执行集成，紧凑以及感测和控制的优点是是的，对于FA机器人，各种插入装置，松下 步进马达，装配和制造人员使用的支撑工具设备，需要考虑。

与人手相比，上述两项工作都有望缩短时间并提高质量

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励磁控制：简单

·线圈使用率：1/2

·电路配置：简单

·特性可变性：难度

·电机特性：基本

·热控制难以控制·励磁控制：有点复杂

·线圈使用率：1

·电路配置：有点复杂

·特性可变性：难度

·电机特性：基本

·停止时控制热量

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