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公元前1450年的古埃及墓室的壁画，反映了古代手工制作皮凉鞋的情景。

中国古代称皮鞋为革履，现存实物有湖南长沙楚墓出土的距今2300多年前的革履，是用粗制的革缝合而成。手工制作皮鞋的经验世代相传，逐步发展成为专门的技艺。

18世纪开始，皮鞋生产向大工场和连续生产方向发展。

19世纪出现制皮鞋**机械。

1858年，美国L.R.布莱克发明透缝绱底法和内线机，之后由美国G.麦凯加以改进，这种方法和机器一直沿用至今。