产品规格: | 不限 | 产品数量: | 不限 |
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包装说明: | 不限 | 价格说明: | 不限 |
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公司编号: | 23114697 | 更新时间: | 2024-01-18 16:03:59 |
西门子产品系列: | 自动化设备全系列 | 产品包装: | 全新 |
质保: | 一年 | 功能: | 控制逻辑模组 |
安装方式: | 现场安装 |
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如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图,其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。
图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图
应用STL指令编制顺序控制程序时,一般按以下几个步骤进行:
(1) 分析工艺控制过程;
(2) 根据控制要求,划分工步;
(3) 画出顺序控制功能图;
(4) 列出I/O分配表;
(5) 画出PLC电路接线图;
(6) 编制SFC程序或梯形图;
了解了编程步骤之后,下面我们便开始进行编制顺序控制程序。
1、控制要求
原点为左下方所到达的限位置,启动前机械手处于放松状态,启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开,把工件放到B处→机械手上升到端→横向左移到左限→下降到下限原点处,以此连续循环。若中途按下停止按钮,机械手并不立即停止,而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。
2、划分工步
表1 工步划分表
S0 | 初始状态 | S24 | 释放工件 |
S20 | 抓工件 | S25 | 气爪上升 |
S21 | 气爪上升 | S26 | 水平缩回 |
S22 | 水平伸出 | S27 | 气爪下降 |
S23 | 气爪下降 |
3、画出顺序功能图
其顺序功能图如图2所示,依控制要求,应有停止梯形图,如图3所示。
图2 顺序功能图
图3 停止梯形图
4、列出I/O分配表
表2 I/O地址分配表分
输 入 | 输 出 | ||
输入设备/符号 | PLC输入点 | 输出设备/符号 | PLC输出点 |
启动按钮 /SB1 | X0 | 升降气缸的下降/KV1 | Y1 |
停止按钮/SB2 | X1 | 升降气缸的上升/KV2 | Y2 |
升降气缸上限位检测开关/SQ1 | X2 | 水平气缸的伸出/KV3 | Y3 |
升降气缸下限位检测开关/SQ2 | X3 | 水平气缸的缩回/KV4 | Y4 |
伸缩气缸左限位检测开关/SQ3 | X4 | 气抓的夹紧/释放/KV5 | Y5 |
伸缩气缸右限位检测开关/SQ4 | X5 | ||
气抓抓取/释放检测开关/SQ5 | X6 |
5、画出PLC电路接线图
其电路接线图如图4所示。
图4 电路接线图
6、编制SFC程序或梯形图
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