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工业机器人的谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括:刚轮、柔轮、和径向变形的波发生器三者组成。它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波,引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别,工业机器人生产,在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点,工业机器人价格,和普通减速器相比,由于使用的材料要少50%,其体积及重量至少减少1/3。所以谐波减速机主用于小型机器人,工业机器人销售,特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。一般用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴。
针对三维和二维视觉伺服方法的局限性,F.Chaumette等人提出了2.5维视觉伺服方法。它将摄像机平动位移与旋转的闭环控制解耦,基于图像特征点,重构物体三维空间中的方位及成像深度比率,平动部分用图像平面上的特征点坐标表示。这种方法能成功地把图像信号和基于图像提取的位姿信号进行有机结合,并综合他们产生的误差信号进行反馈,很大程度上解决了鲁棒性、奇异性、局部等问题。
工业机器人由于已有的通用芯片功用及功能上不可以完全满足有些机器人系统在价钱、功能、集成度和接口等方面的要求,工业机器人,这就萌生了机器人系统对SoC(Systemon Chip)技能的需求,将特定的处置器与所需求的接口集成在一同,可简化系统外围电路的设计,减少系统尺寸,并低低成本。比方,Actel公司将NEOS或ARM7的处置器内核集成在其FPGA产品上,构成了一个完整的SoC系统。在机器人技术控制器方面,其研讨主要会合在美国和日本,并有成熟的成品,其运动控制器以DSP技术为,采用基于PC的开放式结构。