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工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类:
1)编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
2)示教输入型的示教方法有两种:示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。
示教盒示教由操作者用手动控制器(示教盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍,一般的工业机器人均配置示教盒示教功能,但是对于工作轨迹复杂的情况,示教盒示教并不能达到理想的效果,例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。
工业机器人由于已有的通用芯片功用及功能上不可以完全满足有些机器人系统在价钱、功能、集成度和接口等方面的要求,这就萌生了机器人系统对SoC(Systemon Chip)技能的需求,智能协作机器人厂家,将特定的处置器与所需求的接口集成在一同,可简化系统外围电路的设计,智能协作机器人,减少系统尺寸,并低低成本。比方,Actel公司将NEOS或ARM7的处置器内核集成在其FPGA产品上,构成了一个完整的SoC系统。在机器人技术控制器方面,其研讨主要会合在美国和日本,并有成熟的成品,其运动控制器以DSP技术为,智能协作机器人设计,采用基于PC的开放式结构。
控制系统是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等。简单说就是大脑。传感系统,是由各种传感器构成的机器人的感官。内部传感器检测机器人本身的状态,外部传感器检测工作环境。工业机器人产业链包括零部件、本体制造、系统集成和行业应用4个环节。三大零部件为伺服电机、精密减速机、控制器。