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工业智能机器人怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内,智能协作机器人厂家,以及分解单应性矩阵时存在解不等问题。在建立视觉控制器模型时,需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。图像的雅克比矩阵是时变的,所以,需要在线计算或估计。
工业机器人在生产应用领域不断扩大,使生产对机器人不断提出新的要求,从而推动了机器人技术水平的提高。同时,机器人性能与智能水平的提高也使得机器人不断取代人在生产中的角色,广泛地代替人从事各项生产作业,成为企业生产活动中的主要劳动力。工业机器人在生产中的角色,从代替人的大部分体力劳动,到部分脑力劳动,再不断进化到集成自动化生产系统中,发挥着管理协调的作用。
通常,机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服,智能协作机器人价格,它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服,智能协作机器人,这两种方法各有其优点和适用性,同时也存在一些缺陷,智能协作机器人销售,于是有人提出了2.5维视觉伺服方法。
基于位置的视觉伺服系统,利用摄像机的参数来建立图像信息与机器人末端执行器的位置/姿态信息之间的映射关系,实现机器人末端执行器位置的闭环控制。末端执行器位置与姿态误差由实时拍摄图像中提取的末端执行器位置信息与定位目标的几何模型来估算,然后基于位置与姿态误差,得到各关节的新位姿参数。基于位置的视觉伺服要求末端执行器应始终可以在视觉场景中被观测到,并计算出其三维位置姿态信息。消除图像中的干扰和噪声是保证位置与姿态误差计算准确的关键。