无人通用权限控制底盘

云乐无人机通用全线控制底盘长3.3米，宽1.6米，高0.65米，载重1-3吨，高设计时速40公里，续航里程100公里。采用全线控制底盘控制架构（线控转向/线控驱动/线控刹车），完全摒弃了人工驾驶机制，可用于无人消毒车、无人卡车、无人零售车、无人轮渡车的场景。

公司现已申请73项**，阿克曼底盘控制，其中25项发明已授权。当前拥有杭州研发中心和安徽宣城生产基地，宣城生产基地下设三个中心和五个业务模块，三个中心即智能试制中心、智能试验中心、快速成型中心，五个业务模块为车身内外饰模块、底盘模块、电器模块、电驱动模块、智能化模块。具备整车规格级无人车的全套研发能力，开创了“模块化通用底盘+定制功能加载及算法”和生产模式的无人车研发。团队突破了全线控制底盘总体设计与动态控制、高精度轨迹跟踪控制等关键技术。先后推出了中小型无人驾驶汽车通用底盘系列、中云智能·承德无人机底盘系列、中云智能·军事无人车战车系列，“中运智·杜无人机底盘+定制功能加载及算法研发生产模式”已广泛应用于无人消毒车、无人运输车、无人轮渡车、无人零售车、无人小客车等领域。

线控底盘在无人驾驶车中的应用

线控底盘在无人驾驶车中的应用。电动助力转向系统由电子控制单元、转向力矩传感器、动力马达和减速机构组成。其原理是当驾驶员转动方向盘时，扭矩传感器检测方向盘的转向和扭矩，阿克曼转向的底盘，并将电压信号传输给ECU。ECU计算扭矩传感器检测到的信息，并向电机控制器发送指令，使电机输出相应大小和方向的转向助力扭矩，阿克曼线控底盘，从而产生动力助力。根据助力电机的安装位置，EPS系统可分为转向轴助力、齿轮助力和齿条助力三种类型。

在EPS上开发了线控转向系统。与EPS相比，SBW具有冗余功能，可以获得比EPS较快的响应速度。对于L3及以上的自动驾驶汽车，其中一些将与驾驶员的控制分离。因此，自动驾驶控制系统对转向系统的控制精度、可靠性等提出了较高的要求。只有线控转向才能满足要求，这将成为未来转向系统的发展趋势。

EPS和SBW的区别是什么？

SBW取消了方向盘与方向盘的机械连接，利用传感器获取方向盘角度数据，然后通过ECU计算输出驱动力数据，利用电机带动转向器转动方向盘。EPS根据驾驶员的角度增加转向力。

线控制动=线控制动，这是困难也是关键的一个环节。

线控底盘系统的优点：

该线取代了长液压管路，制动响应速度快（500~600ms->100~150ms）

重量轻，体积小

无制动液，维修方便

扩展其他电子控制功能和使用FlexRay通信协议很*

EMB技术难点：

1没有备份系统，这对可靠性要求很高。

2制动力不足

3工作环境恶劣，刹车需要耐高温、重量轻、成本低

机电制动器：采用电子机械装置代替液压管路，阿克曼底盘，执行机构通常安装在车轮侧，也称为：分布式、干式制动系统。

EMB的工作原理：EMB系统的ECU根据制动踏板传感器信号和车速等车辆状态信号，驱动并控制执行器电机产生所需的制动力。

线控制动系统的执行信息通过电信号传输，制动压力相对较快，制动距离较短较安全，车辆操控性较好。

在L2时代，线控制动可分为三类：燃油汽车、混合动力汽车和纯电动汽车。大多数燃油汽车采用ESP（ESC），混合动力汽车基本上采用以高压蓄能器为**的间接式EHB（电液制动）。纯电车基本上采用直接EHB，主缸活塞由电机直接。

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