大同塔机作业智能图像引导系统供应商

合肥海智起重安全设备有限责任公司

一、概述
合肥海智塔吊作业图像导航系统是合肥海智起重安全设备有限责任公司于2013年基于塔吊作业行业需求，根据实际工况，向市场推出的一款全新智能化视频导航系统，该导航系统能实时以高清晰图像向塔吊司机展现吊钩周围实时的视频图像，解决了施工现场塔司视觉死角，远距离视觉模糊，语音引导易出差错等行业难题，缓和了人力成本高，司索人员不稳定等行业难题，是新形势下提高工地现场施工效率，减少安全事故率，减少人力成本，推广数字化标准工地等不可缺少的行业利器。
 
二、系统组成
该系统由一部高清球形摄像机，液晶显示器，硬盘录像机（选配），导航控制器（或海智塔吊黑匣子），供电系统，遮光罩等部分组成。
 
三、安装方式工作原理
安装：球形摄像机安装在大臂末梢，控制器（或海智黑匣子）安装在驾驶室，液晶显示器（含遮光罩）安装在驾驶员左前方。
工作原理：摄像机可以全自动变焦，变倍，转动，实时捕捉吊钩，反应灵敏且不存在误动作。

我们相信每一个安全事故都是可以预防的，安全具有同质量，生产，效率和成本更**的重要性

合肥海智塔吊作业图像导航系统是合肥海智起重安全设备有限责任公司于 2013 年基于塔吊作业行业需求，根据实际工况，向市场推出的一款全新智能化视频导航系统，该导航系统能实时以高清晰图像向塔吊司机展现吊钩周围实时的视频图像，解决了施工现场塔司视觉死角，远距离视觉模糊，人工语音引导易出差错等行业难题，缓和了人力成本高，司索人员不稳定等行业难题，是新形势下提高工地现场施工效率，减少安全事故率，减少人力成本，推广数字化标准工地等不可缺少的行业利器。

随着技术的发展与成熟,机器视觉成为机器人智能感知的重要能力之一,将机器视觉应用于工业机器人领域,对于提高机器人在工业生产过程中的智能化水平和环境适应性具有重要的意义。针对典型工件的搬运装配工艺需求,系统地研究了基于视觉引导的搬运与装配机器人智能作业系统技术、应用系统设计与软件开发。本文首先阐述了搬运与装配机器人的发展现状及智能化机器人的特点与发展方向,综述了基于视觉引导的机器人技术在国内外的研究发展现状。在详细分析了重型支重轮在安装过程中的搬运与装配需求的基础上,给出了针对不同开放与扩展程度的机器人控制器的系统架构设计方案,根据视觉系统在不同应用场合的工作原理给出了基于单目视觉“眼在手上”与“眼在手外”组合式的视觉引导系统设计。针对直接影响到机器人对工件的定位效果的视觉系统的标定,论述了相机的成像模型、内外参数模型和手眼标定原理,详细给出了相机标定和两种手眼标定方法的视觉系统标定过程。针对工件快速准确识别定位、抓取放置的实现,详细论述了基于边缘轮廓特征、装配圆孔拟合和SIFT局部特征的工件识别定位方法,并通过坐标变换将在图像坐标系下描述的工件定位结果转换到世界坐标系下的描述。接下来结合视觉引导配合搬运与装配作业的过程控制需求和工件抓取策略,设计了视觉引导的装配作业流程,并给出了工件抓取位姿以及抓取路径的规划设计;在总结了工件抓取过程中误差来源的基础上,提出了基于抓取偏差补偿的自动寻孔对准装配策略。然后在详细论述了相机采集、视觉标定、通信调试和引导作业等模块的功能设计与实现的基础上,完成了基于OpenCV图像处理算法库和Qt图形用户界面组件完成视觉作业控制软件的自主开发。后以KUKAKR16工业机器人为平台搭建了基于上述方案的搬运与装配机器人视觉引导系统测试验证平台,给出了视觉引导系统的性能测试与分析,验证了视觉引导智能作业系统设计的有效性。