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履带搬运车的运动控制研究

履带搬运车的运动控制研究

履带搬运车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
       履带搬运车的运动控制研究 

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带搬运车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带搬运车的轨迹跟踪控制进行了研究。
       履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带搬运车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

小型履带搬运车的工作原理

小型履带搬运车的工作原理

履带搬运车能适用很多的复杂恶劣路况，而且应用广泛，比较受大家的欢迎，但是也有很多人不是那么了解它，那么小型履带运输车的工作原理是怎样的呢？今天就来给大家简单的介绍下。

1、小型履带搬运车适用于在狭窄空间内，轻松运输大型物品、农作物、沙土、以及其他手动运输有困难的物体。此机操作简单、控制，*特设计使得操作不仅快速、节约成本，而且爬坡能力优良，尤其可用于艰苦作业。

2、小型履带搬运车自卸设计，履带行走，马达行走，较大的延伸了使用能力。运载能力强，爬坡能力大，操作简单，维修保养容易。复杂坡坎路段，注意避免尖物刮伤履带。

3、当履带搬运车行走时，发动机的动力不断地由主动轮传出来，主动轮就不断地拨动履带卷绕运动，在推进过程中，一方面从诱导轮卷下去的履带被铺在地上，并压在前进滚动的负重轮下面；另一方面则把zui后一个负重轮滚过的履带运输由主动轮卷上来，如此周而复始，形成了一条履带运输车自行铺设的轨道，履带搬运车，履带搬运车在前进或后退时，两条履带就不断地向前或朝后运动。

小型履带搬运车采用柴油机动力，变速箱前置，无论在承载能力和核心稳定性，还是在维护的方便性上都有了显著提高，同时尽可能的保持机器的耐用度。履带的使用寿命在很大程度上取决于作业环境和使用方法，因此使用时应注意定期的维护和保养。

　

履带搬运车山地果园自走式抗侧翻设计

　为适应山地果园路况环境的运输特点，根据履带搬运车的行走特性，山地搬运车履带，提出了基于提高抗侧翻性能的山地果园履带式运输车总体设计要求。在完成各总成设计的基础上，以提高运输车抗侧翻性能为目标，山地履带搬运车，完成了履带搬运车总体布局的抗侧翻设计。建立整车的三维实体模型并对其进行了模仿，结果满足设计要求，缩短了设计周期。

　　水果在我国农业产值中的比重不断增加，但水果生产机械化显得明显滞后，其中果园运输尤为**。例如我国水果中的柑橘有 90% 种植在地形复杂的丘陵和山地区域，但是在种植和采收过程中果品和农资物料运输仍然以人力运输为主，生产效率低、劳动强度大。而传统的轮式农用运输车缺乏地形的针对性。

　　目前国外履带搬运车产品基本可分为日韩型、意德型、英法型和美加型。日本、韩国两国的地理环境主要以山区为主，耕种规模不大，使得自走式履带、轮式小型运输车得以盛行。意大利与德国的地形特点是丘陵和山区占多数，但以农场经营管理为主，主要使用履带搬运车和农用拖拉机变形运输车。英国、法国等众多欧洲国家的地理环境。

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