码垛机器人作业流程简介

机械手码垛系统简介

本机器人码垛系统，通过品质*品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和*设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到较后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。

完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。

图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。

每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。

结构特点

本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：

从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自

动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。

包装倒袋输送机

附图2：倒包线

由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，较大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。

爬坡提升输送机

当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证较好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送，较后出来的包装袋保证能整齐、美观。

整平输送机

接着包装袋就会被输送到抓取线（附图5所示），配合机器人码垛。此抓取线通过皮带环绕设计，能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外，还能达到静音、节能等功能。

抓取线

此前端四段输送线通过接近开关配合程序控制，能保证各条线之间先后有序，自动前进和停止，能保证不会出现多包装袋拥挤在一起，使整条线上包装袋均为分布，有条不紊的前进。

较后，包装袋会被码垛机器人自动码垛成客户所需求的剁型。本款机器人具**构紧凑、能力高、速度快、承载能力大能多重优点，广泛应用于化工、粮食、饲料等多种高速生产线。

机械手码垛

机器人的主体部分示意图如下：

A轴：主体回转轴

B轴：垂直方向运动轴

C轴：水平方向运动轴

D轴：手抓回转轴

本款机器人码垛能力大，如下图所示，货物中心码垛的高度能达到2300mm，中心较远与较近距离差值到1500mm，主体和手抓的回转角度均能达到330°。