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高动态伺服电机驱动器产品组合
先进且简单易用的MicroFlex伺服驱动器系列具有分级功能,并且能够通过一个直观的软件工具进行简单的配置。结合紧凑耐用的e-系列无刷伺服电机,连续转矩范围从0.32至48N·m。
应用程序可以使用单轴的脉冲和方向控制,±10 V直流电压控制,独立的MINT可编程运动,或实时多轴以太网网络定位。
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伺服电机和变频器的不同点
伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,伺服电机驱动,作电子换向用.
电机方面:伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远**变频器驱动的交流电机(一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机),也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时,伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化,响应特性和抗过载能力远远**变频器驱动的交流电机,电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。
就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号,东元伺服电机,而是电机本身就反应不了,所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的,有些性能优良的变频器就可以直接驱动 [1] 伺服电机!!!
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伺服电机的调试方法
1、初始化参数
在接线之前,先初始化参数。
在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
2、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的'零漂'。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,尽可能将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,富士伺服电机,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速肯定为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,伺服电机,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的较小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
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