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展望焊接机器人的发展前景

很多人认为焊接很简单，但事实上并非如此，它是空间位移的复杂合成，既取决于焊接过程的工艺特点。也就是说，要获得理想的焊接质量并不是一件容易的事，当然相比于手工操作的设备，切割机器人视频，像焊接机器人这样的自动焊接设备会轻松很多。

而且焊接机器人还与其他的自动焊接不同，它是应用手工劳动的原理和以简易程序编制为条件的通用性，促进生产的高度自动化并提高其效果。焊接机器人的出现，自动切割机器人，能够解决在新的更新水平上建立全盘自动化的课题。

焊接机器人控制器作为工序间灵活的运输工具是成功的，对于完成一系列工艺操作也是很有发展前途的，当用它来完成一项工作的时候，不仅动作准确，效率也较高，而且还不会发生主观错误，提高了制品质量的一致性。

?弧焊机器人的性能要求

在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

焊接规范的设定。起弧、收弧参数。

摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

多层焊功能。应用该功能可以在一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

再引弧功能。引弧失败后，切割机器人的应用，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，较大限度避免了因此而引起的全线停车。

焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，潜江切割机器人，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照规定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

点焊机器人的性能要求

对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）；并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。

为了满足不同的焊接工艺，焊接机器人的类型也越来越多了，像电容储能焊接机器人对应的就是大流量的凸焊工艺，因为它的瞬间电流很大，比如100KJ储能点焊机的应用，其瞬间峰值电流可达到800KA。

这样短的放电时间，使焊点的变形小不易变色，满足一些对点焊外观要求高的场合。尤其是小功率的电容储能焊接机器人，还可取代逆变点焊机来完成精密零件的点焊。

由于电容储能焊接机器人的放电时间短，因此它所产生的热影响很小，放电的能量就是其全部的蓄能，所以放电的时间只和次级回路的阻抗相关，仅数毫秒至十几毫秒。

而且电容储能焊接机器人在使用过程中，需要一定的充电时间，所以就不适合高速的连续点焊作业，但这一点主要是针对小功率储能点焊机自动化焊接的，大功率的储能焊机其预压保压装卸工件的时间都会**过充电时间。

当然电容储能焊接机器人并不是所有的都是优点，也有一定的劣势存在，比如说通电时间不可控，使得焊接工艺参数较难调整。对于点焊来说，缺一不可的三要素是焊接电流、焊接时间、焊接压力，如果其中一项不可调，那就很难达到适合的工艺参数满足焊接要求。

除此之外，还必须定期更换电容储能焊接机器人系统中的电容，大大增加了维护成本。由于电容易老化有一定的寿命，经过一段时间的时候之后，它的储能量和充放电性能开始降低，达不到要求，只能更换。

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