直角坐标机器人也称为Cartesian robots或龙门式机器人，是一种基于直角坐标系进行运动控制的机器人。它通常由三个互相垂直的轴构成，分别称为X轴、Y轴和Z轴。这些轴用于定义机器人在空间中的位置和姿态。直角坐标机器人在工业应用中，可以通过不同的程序进行设定，实现自动控制，形成多用途的操作机。

     相对于关节型机器人而言，直角坐标型机器人不仅结构简单，而且成本低。直角坐标型组合方式灵活多样，可以组装成单轴到多轴的机械手，如龙门式、悬臂式、壁挂式等，也可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，满足不同需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人，或者作为专业自动化机械中的直线定位系统。

     直角坐标机器人的应用

     1、物料搬运。将原材料或半成品从一处移动到另一处，如从仓库到生产线，或在生产线的不同工位之间转移。

     2、装配作业。在精确的位置上安装零件，如电子产品的组装，汽车部件的装配等，确保每个部件的准确就位。

     3、焊接与切割。利用配备的焊接设备或激光切割头，进行精密的焊接作业或材料的切割，特别是在直线路径要求高的情况下。

     4、喷漆与涂装。在汽车制造和其他产品表面处理中，直角坐标机器人可以进行均匀的喷漆或涂装，提高涂层质量。

     5、检测与质量控制。在生产线上进行产品尺寸测量、缺陷检测，确保产品质量符合标准。

     6、包装与码垛。将成品进行包装，并整齐地码放在托盘上，准备发货。

     7、点胶与密封。在电子组件、塑料制品等需要粘合或密封的场合，精确地施加胶水或密封剂。

     8、精密加工。在需要高精度的钻孔、铣削等加工操作中，直角坐标机器人可以配合精密工具完成任务。

     9、上下料。在自动化生产线上，自动从供料系统取出原料或加工件，送入加工设备，或从设备中取出完成品。

     10、特殊环境作业。在高温、有毒或放射性等人类不宜直接接触的环境中，执行特定的制造任务。

     总之，直角坐标机器人是一种常见且高效的工业机器人，随着技术的不断进步和应用需求的不断提高，直角坐标机器人的性能和应用范围也会不断扩展和提高。

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