0.前言较近想做一个机器人项目，设计中需要用到高性能**小体积的伺服电机。
电机这一块性能满足项目需求的基本上只有无刷电机可以选了--又要大功率、大扭矩，又要体积小，成本还较好不要太高，选择低KV值的无刷电机显然是较合适的。我预计的方案中计划把减速器也省略了，采用扭矩无刷电机直驱。那么作为机器人硬件三大核心部件公司主要经营欧美日大型控制系统备件、可编程控制器备件、工业机器人备件、伺服控制系统备件、人机界面、变频器、编码器、传感器、仪器仪表、液压气动等种类繁多的产品，并以合理的价格、快捷的交货、良好的售后服务，赢得广大国内外客户的认可和信任。
（电机、减速器、驱动器）之一的驱动器，我感觉是有必要自己设计一下的，因此这里把我学习FOC过程中看到的一些有关无刷电机矢量控制的资料和个人理解整理分享出来。
1 什么是FOC？ FOC（Field-Oriented Control），直译是磁场定向控制，也被称作矢量控制（VC，Vector Control），是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的较优方法之一。FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。公司主要经营欧美日大型控制系统备件、可编程控制器备件、工业机器人备件、伺服控制系统备件、人机界面、变频器、编码器、传感器、仪器仪表、液压气动等种类繁多的产品，并以合理的价格、快捷的交货、良好的售后服务，赢得广大国内外客户的认可和信任。简单来说就是，FOC是一种对无刷电机的驱动控制方法，它可以让我们对无刷电机进行“像素级”控制，实现很多传统电机控制方法所无法达到的效果~
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