ABB机器人备件3HAC033784-001MTC 750 Y-X

中海德（福建）工业设备有限公司
2024-03-07

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人形机器人：全新市场带来新增量

人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器方案可以分为三类：

1）刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案，刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。

2）弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。

3）准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复杂。

3HAC036207-001 Axis 4

3HAC036230-001 Process Cable Package ax 2-6 SW

3HAC036252-001 USB License

3HAC036260-001 DSQC 431 LVMC MDU

3HAC036275-001 Bracket bleeder 2

3HAC036288-001 IRB1600, Cable protection

3HAC036303-001 Bracket

3HAC036350-001 Bottom sheet MTD 500/750

3HAC036376-001 Handle

3HAC036407-001 Quenching circuit 15 ohm

3HAC036453-003 Link plate system (White RAL 9003)

3HAC036496-005 Frame (White RAL 9003)

3HAC036501-005 Upper arm White RAL 9003)

3HAC036502-005 Tilt (White RAL 9003)

3HAC036507-005 Motor flange (White RAL 9003)

3HAC036534-001 Socket Hexagon screw Kit

3HAC036543-001 T-handled f removal motor ax 3 IRB 4600

3HAC036543-002 T-handle for removal of gear IRB 4600

3HAC036567-001 Harn-GTPU Hot plug SC

3HAC036612-001 Harn-ARU/ADU DC-bus

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3HAC036612-003 Harn-ARU/ADU DC-bus

3HAC036626-005 Process wrist IRB2600ID

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