西门子代理商-PLC代理
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伺服电动机上电和断电时负载突然坠落的原因
1. 现象
在以上参数条件下,出现上电和断电时负载突然坠落的现象。由于本负载是环形运动负载,有重力作用,在任何位置(除低点外)开机、停机都会出现坠落现象。
2. 分析
1) 上电时,伺服 ON信号虽然立即有效,但尚未建立静态转矩,因此环形运动负载受重力影响立即下坠。
2) 断电时,伺服转矩消失,所以环形运动负载受重力影响立即下坠。
3. 处理
1) 必须加上机械抱闸。在加上抱闸后,断电时,抱闸信号=OFF,能够迅速制动,负载无抖动现象。
2) 在上电后,以伺服准备完成信号控制抱闸,使用延时信号经过一段时间稳定后才打开抱闸,但是抱闸=ON 后,负载有一下沉抖动的现象,显然是伺服出力不够,增加响应等级后改善了该现象。
伺服电动机定位时静态转矩不足
1. 现象
正常定位停止时,伺服转矩不足,有轻微地晃动,用手可以摇动检测头,影响了定位精度。
2. 分析
伺服静态转矩不足。
3. 处理
提高响应等级。
基本参数为PA09=10,PB06=40。
调整:提高 PA09到12,刚性有提高;
提高PA09 到14,刚性有明显提高;
提高 PA09 到16,刚性明显提高,达到工作要求;
提高 PA09 到 18,刚性很高。
全部加载后性能有明显变化
1. 现象
在对检测头加装全部电缆后伺服性能发生明显变化,刚性明显不足,定位时有微动。
2. 处理
1) 提高 PA09 到 18 时,刚性很高,但是提高 PA09 到 18 时,引起振动啸叫,怎么调节 PB23(消振滤波器频率)都没有效果。调节 PB23 时选择 PB01=2(手动设置有效),但也没效果。
2) 将负载惯量比 PB06 调低为 PB06=30,啸叫停止。在轻载时的负载惯量比与重载时的负载惯量比是不同的,而且与响应等级 PAO9有关。如果设置负载惯量比较大,则电动机主动出力的性能增强,电动机啸叫与此有关。
小结
1) QD77 具备丰富的运动控制功能,定位指令有较高的柔性,回原点模式有6种,能够适应特殊要求。
2) 动态定位的处理还是应该转换为以静态刚性坐标系为基准进行处理。
3) 环形运动机械的运行限位和平面运行机械有很大的不同。原点及限位开关应该采用强制接触型开关比较。使用 PLC CPU一侧的信号做停止处理为快捷。
4) 伺服系统在空载和满载时,参数设置有较大区别。环形运动机床如果旋转半径软大,负载惯量与旋转半径的二次方成正比,负载惯量将会增加很大,对伺服电动机运行性能有很大的影响。
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