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如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以似电机的U相反电势波?。 有说转子受到外部负载力矩后，同时会受到一个电磁转矩来与负载衡，同时转子会转动一定的角度，称为失调角。该电磁转矩称为静态转矩，静态转矩与失调角的关系称为矩角特性，是一个正弦的连续的关系。那意思是不是就是说无论多小的负载力矩作用到转子上去的话，转子就会转动一定的角度呢，哪怕是动一点点。 任何电机都会，只是程度不同罢了。对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。铜损和铁损都会以的形式出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的也随转速而变化，因而步进电机普遍存在情况，且情况比一般交流电机严重。 为了在电机内形成一个圆形磁场，要求激磁电压Uf和控制电压UK之间应有90度的相位差，常用的有：（1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相（2）利用三相电源的任意线电压（3）络（4）在激磁相中串联电容器。 电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机工作时的实际步距角，实际步距角和驱动器有关。 这样当电机转动1mm，则编码器的脉冲数为电机周长/1周脉冲数。150*3.14/1600=，即电机驱动编码器走1个脉冲，而实际电机转动了。答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，控制要求（方面的要求），主要控制是位置、转矩还是速度。 上图表示两相步进电机的结构（PM型）及其运行原理，从图(a)到图(b)顺时针90°，依次图(c)、(d)均90°，依次不断运转成为连续。以上图为例，假如A相有两个线圈，单向电流交替流过两个线圈，也可产生相反的磁通方向，此称为单（uni-plar)型线圈。
三、多步进位置定位：两相步进电机时以2或4步进位置定位驱动；三相步进电机3或6步进位置定位驱动。步进电机步距角度精度的测量一文中提到的是两相HB型步进电机的例子，如每4步进位置定位，精度大幅。例如，每1.8°位置定位时，1.8°并非使用全步进，而是使用0.9°的步进电机，以2步进驱动1.8°位置定位，全步进选择0.6°的步进电机，3步进驱动有0.6°×3=1.8°的驱动。 所谓起跳是步进电机不经过加速，能够直接启动工作的。合理地选取该参数能够加工效率，并且能避开步进电机运动特性不好的低速段；但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留有余量。在电机的出厂参数中，一般包含起跳参数。 在有负载的情况下，启动应低。如果要使电机达到高速转动，脉冲应该有加速，即启动较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。（8）四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。 伺服(servomechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制。那么伺服电机是如何实现定位，如何理解它的闭环特性，我们就来说说。 二．损坏原因1.由于电机轴受异常外力作用，编码器码盘随轴位移，与受光镜面磨损甚至破碎2．电机安装或运输中，摔落、撞击等原因，电机径向受力，使得编码器码盘与受光镜面磨损甚至破碎三．注意事项1.安装电机时切勿使用过大外力敲击电机帧?步进电机高速不能直接使用普通的交直流电源，需要的伺服控制。 你把人家的8个线圈改变成了4个线圈,那我可不可以把它变成两（2）个线圈呀。当然可以,我们把4个线圈接在一起,采用并励接法或串励接法,还有的人还是问,那可不可以把两个线圈接成一个线圈呢。我的回答是可以的,那样你的老板就叫你明天不用来上班了。 比如说像这个A线圈4个线圈通电了,就要吸引它,那么我B线圈通电了（当然A线圈这个时候已经断电）,B线圈又吸引它,那么它就要转一个齿（一个角度,15度）,当这个B线圈通完电呢,C线圈又通电,通电就吸引它,那么它又转一个角度,?。
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2、伺服电机控制器的电路组成电机整流电路：整流单元主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路，实质是一组共阴与一组共阳的三相半波可控整流电路的串联，惯将其中阴连接在一起的三个晶间管称为共阴组；阳连接在一起的三个晶闸管称为共阳组。 步进电机的位置定位时，因为电机负载和转子储存的动能，不能立即停止，会产生**调量，反复经过设**后停下来。此种反复振荡了定位时间，有必要电机的阻尼和定位时间。的有安装阻尼器和利用驱动电路及电机本身的等，下面将分别加以说明。 从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在二和四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。 台达伺服电机增量型编码器和型编码器可以用两种进行分辨，一种是看电机型，这个比较。一种是看实际接线，值型编码器的接线比增量编码多接两根线，增量型编码器是接4根线，值是6根线，值编码器还有电池的两根线。 有个同事碰到一个问题让我帮忙看一下，他们正在使用中的编码器经常无数据，故障现象就是，在正常使用时，编码器数值固定在一个值不变化，过一段时间又自行恢复计数。编码器是图尔克的增量型编码器，模板采用的是FM450-1，接线为：1A*、1B*、1N*、1M和DC24V，模板的24V通过外部的菲尼克斯24V电源供电。 以上各相的交链磁通用“式2”表示，电流i用“式3”表示：上式中，K1、K3为基波和三次谐波的系数。转子以同步速度转动，下式成立：θ=ωt-δ根据以上式子，各相转矩合成的三相电机转矩如下式所示：即三相电机的转矩K3项消去，不受磁通三次谐波的影响，不含成为一恒定转矩。 问：西门子电机选型的时候对负载惯量与电机惯量比有要求吗。西门子电机的惯量匹配问题是怎么样的啊。答：电机选型的时候，一般对负载惯量与电机惯量是这样考虑的：这个惯量匹配只是关系到电机的启动加速时间，和减速停车时间。
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电机参数测量电路：电机电流采样电阻选用康铜电阻，一端连接H桥下方，另一端接GND。电压电流信调理电路采用LM324运放搭建，电压跟随后送入MCU，由MCU内置10BitA/D转换器进行A/D采样。机壳温度监测选用数字温芯片DS18B20，将其贴至电机外壳表面，实时监测温度参数并送入MCU。 下图为电机1/4细分、半步、整步驱动的振动比较，其振动为依次的。与电机有关的步进电机的振动噪音由步进电机本体引起的原因如下：激磁电源的高次谐波成分。齿槽转矩径向吸引力引起的转子变形产生的振动噪音。 用户如何控制计数器溢出的问题：1）一个32为计数器，可以记65536×65537转个脉冲；2）那么用户确定脉冲当量、确定周指令脉冲、电子齿轮比时，指令脉冲数就有一个范围，就是指令脉冲数＜65536×）如果用户确定周指令脉冲数=655。 为此介绍反相序制动用闭环回路。下图表示步进电机及其后轴所带的测速机结构。由测速机转子速度，在时刻作反相序制动，其反相序激磁的电路框图如下。下图为有/无反相序制动的对比。因为闭环控制可在的速度时间进行制动。 相应的，③在二管支路串入一个电阻，产生制动转矩的电流。下图为上图中①和⑥电路对同一步进电机驱动的速度-转矩特性。驱动电路⑥为A与（杠A）相续流电路加入电阻和电容，以释放电流的。电路①和⑥的速度-转矩特性有很大区别，从此看出，驱动电路的结构对步进电机的动态转矩的影响非常大。 对于HTL的带有对称负信输出的编码器，信传输距离可达300米。增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用型编码器可以解决。 步进电机在以下情况下使用减速器：一、步进电机切换定子相电流的，如改变步进电机驱动电路的输入脉冲，使其变成低速运动。低速步进电机在等待步进指令时，转子处于停止状态，在低速步进时，速度波动会很大,此时如改为高速运行，就能解决速度波动问题，但转矩又会不足。
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