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触摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377,SIEMENS 交、直流传动装置

1、 交流变频器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.MIDASTER系列：MDV

2、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列。SIEMENS 数控 伺服8:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120系统及伺报电机，力矩电机，直线电机，等备件销售。

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现场有两个泵  每个泵有自己的变频器 一拖一的    这两个泵开一个就足以满足现场需求    所以业主要求定时切换运行
切换时我想先启动备机，然后备机频率逐渐增加，主机频率逐渐降低直至停机，也就是切换时候尽量无扰动 想知道这两个PID如何操作？？？

佳答案

按照你的思想应该只要一个pid，然后用一个中间变量(md0,real,)做切换用,一个bool(m10.0)量控制切换动作。
      如果定时时间到了，则m10.0量取反,然后判断如果m10.0为0，则md0=md0+deta，如果m10.0为1，则md0=md0-deta。
      如果pid的输出-md0<=deta，则md0=pid输出。此时将md0输出给一个ao通道，pid输出-md0输出给另一个ao通道。
       deta为pid输出的一个周期允许变化的限幅。

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