西门子变频器代理商合肥西门子S7-1200代理商西门子CPU模块总代理
来自上位机的指令脉冲输入（和内部脉冲量给定）与来自编码器的位置反馈脉冲，通过位置比较环的计算获得位置偏差信号，位置偏差信号经过位置控制器的处理（通常为P比例调节，在特殊情况下，也有选择PI比例积分调节）。生成速度环的速度给定指令信号，在通过速度控制数和电流控制器去控制电机的转速。
位置偏差量在转速换成速度给定指令过程中，其速度给定指令的大小由位置比例增益参数Kp来规定，因此，Kp参数设置越大，控制反应越迅速，成为刚性比较硬，反之，刚性比较软（即反应慢）。脉冲偏差易经过位置控制器乘上比例增益常数Kp，转变为速度给定指令，多以说位置控制器就是一个比例控制器。
脉冲偏差量寄存在脉冲偏差计数器中，如果脉冲偏差计数器为零，那表示给定速度指令为零速，伺服电机立即停止，这种特性不应用于伺服电机原点回归。
位置控制器的输入量为脉冲偏差量，输出量转换为速度给定量，因此在进行位置控制器，当前位置不等于设置位置时，就产生位置偏差量，进行电机转速的调节，当设置位置和当前位置一致时，电机转速为零，即停止。
| SIEMENS | 模块 | 6ES7513-1AL02-0AB0 |
| SIEMENS | 交换机 | 6GK5208-0BA00-2AB2 |
| Siemens | 电源 | 6EP1961-3BA21 |
| Siemens | 面板 | 6SE6400-0BE00-0AA0 |
| Siemens | CPU模块 | 6ES7416-3FS06-0AB0 |
| Siemens | WINCC软件 | 6AV6381-2BC07-5AV0 |
| Siemens | WINCC软件 | 6AV6381-2BD07-5AV0 |
| Siemens | WINCC软件 | 6AV6381-2BE07-5AV0 |
| Siemens | WINCC软件 | 6AV6381-2BH07-5AV0 |
| Siemens | WINCC软件 | 6AV6381-2BP07-5AV0 |
| Siemens | WINCC软件 | 6AV6381-2BQ07-5AV0 |
| SIEMENS | 交换机 | 6GK5206-2BB00-2AC2 |
| Siemens | 变频器 | 6SE6420-2UD25-5CA1 |
| Siemens | 交换机 | 6GK5101-1BB00-2AA3 |
| SIEMENS | 交换机 | 6GK5216-4BS00-2AC2 |
| Siemens | 模块 | 6ES7214-1BD23-0XB0 |
脉冲偏差量由两种因素产生，一是上位机发出指令脉冲给驱动器，编码器反馈脉冲存在延时滞后，产生脉冲偏差量，另一部分是由于处于产生好的，当电机因负载变化，电机转轴产生相对位移，造成位置偏差量，这些都由编码器出来，反馈给驱动器。
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