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| Siemens | 交换机 | 6GK5101-1BB00-2AA3 |
| SIEMENS | 交换机 | 6GK5216-4BS00-2AC2 |
| Siemens | 模块 | 6ES7214-1BD23-0XB0 |
| Siemens | 模块 | 6ES7134-6HD01-0BA1 |
| Siemens | ADB板 | 6SE7090-0XX84-0KA0 |
| Siemens | 轴卡 | 6SN1118-0DM31-0AA2 |
| Siemens | 变频器 | 6SE6440-2UD31-5DA1 |
| Siemens | 电源 | 6EP3437-8SB00-0AY0 |
| Siemens | 模块 | 6ES7516-3AN02-0AB0 |
| SIENEMS | 基座 | 6ES7193-6BP20-0BA0 |
| Siemens | 软件 | 6AV2101-0AA05-0AA5 |
【PLC实用案例】以实例来讲解步进顺序控制编程
如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。
图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图
应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行：
（1） 分析工艺控制过程；
（2） 根据控制要求，划分工步；
（3） 画出顺序控制功能图；
（4） 列出I/O分配表；
（5） 画出PLC电路接线图；
（6） 编制SFC程序或梯形图；
了解了编程步骤之后，下面我们便开始进行编制顺序控制程序。
1、控制要求
原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到*→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到*→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。
2、划分工步
表1 工步划分表
S0 | 初始状态 | S24 | 释放工件 |
S20 | 抓工件 | S25 | 气爪上升 |
S21 | 气爪上升 | S26 | 水平缩回 |
S22 | 水平伸出 | S27 | 气爪下降 |
S23 | 气爪下降 |
3、画出顺序功能图
其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。
图2 顺序功能图
图3 停止梯形图
4、列出I/O分配表
表2 I/O地址分配表分
输 入 | 输 出 | ||
输入设备/符号 | PLC输入点 | 输出设备/符号 | PLC输出点 |
启动按钮 /SB1 | X0 | 升降气缸的下降/KV1 | Y1 |
停止按钮/SB2 | X1 | 升降气缸的上升/KV2 | Y2 |
升降气缸上限位检测开关/SQ1 | X2 | 水平气缸的伸出/KV3 | Y3 |
升降气缸下限位检测开关/SQ2 | X3 | 水平气缸的缩回/KV4 | Y4 |
伸缩气缸左限位检测开关/SQ3 | X4 | 气抓的夹紧/释放/KV5 | Y5 |
伸缩气缸右限位检测开关/SQ4 | X5 | ||
气抓抓取/释放检测开关/SQ5 | X6 | ||
5、画出PLC电路接线图
其电路接线图如图4所示。
图4 电路接线图
6、编制SFC程序或梯形图
SFC程序：
| 6ES7288-1SR60-0AA1 | S7-200 SMART，CPU SR60，标准型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC 或110 DC供电，36 输入/24 输出 |
| 6ES7288-1ST60-0AA1 | S7-200 SMART，CPU ST60，标准型 CPU 模块，晶体管输出，24 V DC 供电，36 输入/24 输出 |
| 6ES7288-1CR20-0AA1 | S7-200 SMART，CPU CR20s，经济型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC或110 DC 供电，12 输入/8 输出 |
| 6ES7288-1CR30-0AA1 | S7-200 SMART，CPU CR30s，经济型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC或110 DC 供电，18 输入/12 输出 |
| 6ES7288-1CR40-0AA1 | S7-200 SMART，CPU CR40s，经济型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC或110 DC 供电，24 输入/16输出 |
| 6ES7288-1CR60-0AA1 | S7-200 SMART，CPU CR60s，经济型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC或110 DC 供电，36 输入/24 输出 |
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