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何为接力棒式控制？
其实就是简单的手传手程序传递标志，程序控制就如同接力跑般传递下去。
在赛跑的时候，每个赛跑者完成他们规定跑的路程，他们就把“接力棒”传给一个等待着的赛跑者。在我们做PLC程序设计的时候，也可以利用这样的特点。
就是当每段程序结束时，使用一系列的SET和RST指令，去控制被强制传递到程序的下一段程序部分。
这种方法对控制步的数量是没有限制的。只要每段程序有一个一的“接力棒”的标志就可以了。这里的接力棒，在PLC中，就是我们的软元件Y、M、S这样的线圈。
我们看一下这个程序，这个程序就是采用了接力棒式控制方法。
首先是SET M100，用M100作为一个步的起始，用这个点去做输出控制。当需要转移到下一段程序时候，通过转移条件X4去置位M101，同时复位M100，置位M101就是接力，转移到下一步或者说下一段程序去执行。当然转移到下一段程序执行的时候，上一段程序要复位掉，所以使用了RST M100。
| Siemens | 模块 | 6ES7214-1BD23-0XB0 |
| Siemens | 模块 | 6ES7134-6HD01-0BA1 |
| Siemens | ADB板 | 6SE7090-0XX84-0KA0 |
| Siemens | 轴卡 | 6SN1118-0DM31-0AA2 |
| Siemens | 驱动 | 6SN1118-0AD11-0AA0 |
| Siemens | 变频器 | 6SE6440-2UD31-5DA1 |
| Siemens | 电源 | 6EP3437-8SB00-0AY0 |
| Siemens | 模块 | 6ES7516-3AN02-0AB0 |
| SIENEMS | 基座 | 6ES7193-6BP20-0BA0 |
| Siemens | 软件 | 6AV2101-0AA05-0AA5 |
| Siemens | 软件 | 6AV6371-1DV07-5AX0 |
| Siemens | 伺服轴卡 | 6SN1118-0NH11-0AA0 |
| Siemens | 变频器 | 6SE6440-2UD15-5AA1 |
| SIEMENS | 变频器 | 6SE6420-2AB12-5AA1 |
| SIEMENS | 多功能表 | 7KM3220-0BA01-1DA0 |
| SIEMENS | 模块 | 6ES7288-1SR40-0AA1 |
| SIEMENS | 软件 | 6AV2101-0AA04-0AA5 |
这种编程方法可以应用于步进定位控制程序的编写，在定位中可能需要设计走正反转，或者走多段距离的，这时候就可以采用这种方法去编程了。在定位程序中，接力的转移条件就是M8029。
下图就是定位控制正反转程序中的应用，其中M1是正转，M2是反转。按下启动按钮后，置位M1，M1驱动正转的指令，从而进行正行；当正转执行完了后，需要执行反转，那么就使用M8029去置位M2，M2驱动反转的指令，从而进行反转。
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