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PLC是按照用户的控制要求编写程序来进行工作的，程序的编制就是用一定的编程语言把一个控制任务描述出来。尽管国内外PLC生产厂家采用的编程语言不尽相同，但程序的表达方式基本上有4种：梯形图、指令表、逻辑功能图和高级语言。绝大部分PLC是使用梯形图和指令表编程。

梯形图是一种图形语言，它沿用了传统的"继电-接触控制"中的继电器触点、线圈、串并联等术语和图形符号，而且还加进了许多功能强大而又使用灵活的指令，将微机的特点结合进去，使得编程容易。梯形图比较形象直观，对于熟悉继电器控制系统的人来说，也容易接受，世界上各生产厂家的PLC都把梯形图作为它的一用户编程语言。

所谓指令就是用英文名称的缩写字母来表达PLC各种功能的助记符号。常用的助记符语言类似于微机中的汇编语言。由指令构成的能完成控制任务的指令组合就是指令表，每一条指令一般由指令助记符和作用器件编号两部分组成。图1-8给出了用PLC实现三相异步电动机启动/停止控制的两种编程语言的表示方法。虽然不同型号的PLC，其梯形图、指令表都有些差异，使用的符号不同，但编程方法和原理却是一致的。

图1-8 梯形图和指令表两种编程方式

PLC指令按功能可分为基本指令和高级指令两大类。

基本指令

PLC的基本指令由基本顺序指令、基本功能指令、控制指令和比较指令4种类型指令构成。

基本顺序指令用来执行以位(bit)为单位的逻辑操作，是继电器控制电路的基础，如ST、OT、AN、OR等指令；基本功能指令包括操作定时器TM、计数器CT和移位寄存器SR等指令；控制指令用来决定程序执行的顺序和流程，如主控指令MC和MCE、跳转指令JP和LBL、循环指令LOOP和LBL、结束指令ED等；比较指令用于数据比较，如大于(>)、等于(=)、小于(<)等。

高级指令

FP系列PLC的指令系统非常丰富，除80多条基本指令以外，还有100～200条高级指令，如FP1 C24以上机型有100条，FP≥有212条。将基本指令和高级指令结合在一起编程，从而使控制变得加灵活方便，使PLC的功能变得加强大。

在FP系列的指令系统中，由于高级指令功能号前冠以大写字母“F”或“P”，所以一般把高级指令称为F指令或P指令。

(1)高级指令的构成

高级指令由高级指令功能号(F0～F374)、助记符和操作数三部分构成。高级指令有F 和P两种类型。F型是当触发信号闭合时，每个扫描周期都执行的指令，而P型是当检测到触发信号闭合的上升沿时执行一次，实际等效于触发信号DF指令和F型指令相串联，因此P型指令很少应用。

高级指令的功能号用于输入高级指令。编程时，高级指令前应加触发信号，如图1-9所示。高级指令中规定的功能号和操作数【包括源操作数(S)和目的操作数(D)】取决于所用的指令。

在编程时，如果多个高级指令连续使用同一个触发信号，则不必每次使用时都写出该触发信号。如图1-10所示的梯形图，二、三个指令的X0可以省略。

如果指令只在触发信号的上升沿执行一次，可使用微分指令(DF)，如图1-11所示。

(2)高级指令的类型

高级指令的类型：①指令;②算术运算指令;③数据比较指令;④特殊指令;⑤高速计数器特殊指令。

(3)特殊指令

特殊指令包括并行打印输出指令、高速计数器指令、F355(PID)指令等。

FP系列小型PLC有100～200条高级指令，将基本指令和高级指令结合在一起编程，使控制变得加灵活、方便，使PLC的功能加强大；高级指令由高级指令功能号(F0～F374)、助记符和操作数(源操作数S和目的操作数D)组成；高级指令分为指令、算术运算指令、数据比较指令、逻辑运算指令、特殊指令等。高级指令越多，PLC的功能越强大。

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