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在工程现场，通常会用到机器人和PLC通信。或者机器人与机器人之间的通信，那么通信的话除了硬件的支持之外还需要协议。那么ABB机器人支持哪些通信协议呢?它们对应的接口又在哪里?

**:Devicenet协议。较常用的就是这个协议了，因为机器人信号板(比如DSQC652)就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有709-1 Devicenet Master/Slase和840-4 Devicenet Anybus Slase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。

机器人主计算机

图1-1

如图1-1，A处为709-1选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。

机器人主计算机

图1-2

如图1-1，B处为840-4选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。

*二：Profinet协议。ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项，三个选项在使用上有些许差异。

1.888-2 Profinet Controller/Device,该选项支持机器人同时作为Controller(控制器)和Device(设备)，机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3)

2.888-3 Profinet Device,该选项支持机器人作为Device(设备)，机器人不需要额外的硬件。 (连接X5或X6，图1-3)

3.840-3 Profinet Anybus Device,该选项支持机器人作为Device(设备)，机器人需要额外的Anybus Device硬件(图1-3)

机器人主计算机

图1-3

*三：Profibus协议。ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。

机器人主计算机

图1-4

1.969-1 PROFIBUS Controller选项支持机器人作为PROFIBUS Controller，机器人需要额外的硬件PROFIBUS DP Master，如图1-4中的A部分。

2.840-2 PROFIBUS Anybus Device选项仅支持机器人作为PROFIBUS Device从站，机器人需要额外的PROFIBUS Anybus Device硬件，如图1-5中B部分。

图1-5

*四：CC-Link协议。ABB工业机器人支持CC-Link协议，但是需要DSQC378B模块的支持。加装了DSQC378B模块后，机器人将Devicenet协议转换成CC-Link协议。

如图1-6为DSQC378B模块，

X8: CC-Link总线接线端。

X5:Devicenet通信与地址设置

X3：备用24V电源

图1-6

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