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某工厂的电池焊接生产线布置如图1-1所示，工作要求如下：
图1-1 焊接生产线
1) 电池焊接生产线配置10个焊接工作台。每个工作台均为小型龙门结构，各自都有4个运动轴，要求其中3个轴能够做插补运行
2) 10个焊接工作台对称布置。中间有2条运输线执行进料和出料。
3) 由2台机器人执行对焊接工作台的上料和下料。
4) 每个工作台都有输入信号16个、输出信号16个。
5) 要求配置触摸屏和监视器，能够实时监测焊接工作状态。
6) 每个工作台都可放置两套“电池盒”，每盒有电池30-80个，电池型号有10种。
7) 每个电池焊接工作时间为(含行程)3s.
8) 如果焊接质量不合格，必须具备单点重新焊接、停机检查、重新起动等功能。
9) 如果电池型号发生变化，只需要在触摸屏上写入程序号就可执行新的程序。能够预置10个程序。
解决方案
1. 数控系统方案
由于焊接工作台要求插补运行，可以考虑采用数控系统作为每一个工作台的控制系统。采用一中型PLC做总控制系统。总控制系统统一控制各焊接工作台的焊机动作、机器人的动作、运输线的动作以及连接触摸屏、监视器。这种方案的优点是各工作台运动程序的编制方便，可以存储大量运动程序，运动控制系统相对独立，即使某一工作台的数控系统发生故障，也不影响其他工作台的正常运行。缺点是硬件成本高。
2. 小型PLC 通用伺服系统方案
每一个工作台控制系统采用一套“小型PLC 通用伺服系统”，采用一中型PLC做总控制系统。总控制系统统一控制各焊接工作台的焊机动作、机器人的动作、运输线的动作以及连接触摸屏、监视器。
现在很多小型PLC也具备4轴脉冲控制功能，能够直接发出脉冲控制伺服系统。有些小型PLC具备2~3轴插补功能。这种配置是一套控制系统需要一台PLC 4套伺服系统。优点是将PLC直接作为“运动控制器”，减少了对“运动控制器”的要求。缺点是运动控制程序编程复杂，难于预先编制10套运动程序;没有手轮接口;运动控制功能不完善;硬件成本也不低。
| ET 200MP接口模块 | 6ES71555AA010AB0 | ET 200MP IM 155-5 PN ST 标准型接口模块 |
| 6ES71555AA000AC0 | ET 200MP IM 155-5 PN HF 高性能型接口模块 | |
| 6ES71555BA000AB0 | ET 200MP IM 155-5 DP ST 标准型接口模块 | |
| 6ES71555AA000AA0 | ET 200MP IM 155-5 PN BA 基本型接口模块（较多可支持连接12个IO模块，不支持 safety, PN IRT, 系统冗余， MRPD） | |
| 电源管理模块 | 6ES75050RB000AB0 | PS：60W ，额定输入电压 DC 24/48/60 V，扩展CPU带电保持存储区（适用于STEP7 Professional V14 SP1 和 CPU FW 2.1 及以上） |
| 6ES75070RA000AB0 | PS：60 W，额定输入电压 AC/DC 120/230 V | |
| 6ES75050RA000AB0 | PS：60 W，额定输入电压 DC 24/48/60 V | |
| 6ES75050KA000AB0 | PS：25 W，额定输入电压 DC 24 V |
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