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位置比例增益参数KP的条件当KP值增大时，伺服电机对位置脉冲指令有较好的响应，一般称作为刚性较硬，但是伺服电机系统容易产生振动及噪音，也就是进入了不稳定状态。KP值的调节直接反应了伺服电机启动过程和稳定状态过程。
KP增大时，启动上升时间减短，可快速到达设置点，相对应会出现较大的**调量，因此要考虑下列因素：
1)机构是否能承受较大的**调量。
2）较短的上升时间并不表示能缩短稳定时间
3）KP减小时，上升时间延长，需要较长的时间才能达到设置点，**调量减小，并不一定表示系统稳定时间会延长。
对于KP的调节，其目标是求短的稳定时间，但实际上是伺服系统快速响应和迅速稳定之间的取舍，为了快速响应，增大KP值，则上升时间缩短，**调量增加。系统不稳定性增加，终使系统振荡无法工作。
| 模拟量输入/输出模块 | 6ES75347QE000AB0 | AI4/AQ2：模拟量输入/输出模块 AI/AO 4x U/I/RTD/TC 2x U/I ST, 25mm模块，含前连接器 |
| 数字量输出模块 | 6ES75221BP000AA0 | DQ 64：数字量输出模块，源型, 晶体管 DQ 64 x 24 VDC/ 0.5A BA, 35mm模块，不含前连接器，需要配合Topconnector使用 |
| 6ES75221BP500AA0 | DQ 64：数字量输出模块，漏型, 晶体管 DQ 64 x 24 VDC/ 0.5A BA, 35mm模块，不含前连接器，需要配合Topconnector使用 | |
| 6ES75221BL010AB0 | DQ 32：数字量输出模块，晶体管 DQ 32 x 24 VDC/ 0.5A HF, 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75221BL100AA0 | DQ 32：数字量输出模块，晶体管 DQ 32 x 24 VDC/ 0.5A BA, 25mm模块，含前连接器 | |
| 6ES75221BH010AB0 | DQ 16：数字量输出模块，晶体管 DQ 16 x 24 VDC/ 0.5A HF, 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75221BH100AA0 | DQ 16：数字量输出模块，晶体管 DQ 16 x 24 VDC/ 0.5A BA, 25mm模块，含前连接器 | |
| 6ES75225FH000AB0 | DQ 16：数字量输出模块，可控硅 DQ 16x 230 VAC/ 1A ST (TRIAC), 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75225HH000AB0 | DQ 16：数字量输出模块，继电器 DQ 16x 230 VAC/ 2A ST (RELAY), 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75225EH000AB0 | DQ 16：数字量输出模块，晶体管 DQ16 X 24...48VUC/125VDC/0.5A, 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75221BF000AB0 | DQ 8：数字量输出模块，高性能 DQ 8x 24VDC/ 2A HF, 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75225FF000AB0 | DQ 8：数字量输出模块，可控硅 DQ 8 x 230 VAC/ 2A ST (TRIAC), 35mm模块，不含前连接器 | |
| 6ES75225HF000AB0 | DQ 8：数字量输出模块，继电器 DQ 8x 230VAC/ 5A ST (RELAY), 35mm模块，不含前连接器 |
位置增益参数KP受到机械传动系统的刚性、伺服电机的转矩和负载的惯量等多种因素的影响。
系统机械刚性越好，电机过载能力越强，负载惯性越小，允许的位置增益KP就越大，对于轻载，高刚性的机构系统KP值可设置更大点。
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