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减速器是原动机与工作机或执行机构之间独立的闭式传动装置，是机械传动系统中应用较为广泛的传动部件之一，用来降低转速并相应地增大转矩，在运动控制系统中应用广泛。此外，在某些特殊场合也用作增速，称为增速器。

减速器的分类多样，按照传动类型分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器以及由它们互相组合起来的减速器按照齿轮的外形分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和它们组合起来的圆锥-圆柱齿轮减速器按照传动的级数分为单级减速器和多级减速器。

工程中常用的、已经标准化系列化的减速器有齿轮减速器、蜗杆减速器、蜗杆-齿轮减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、谐波齿轮减速器，只有在选不到合适的产品时，才自行设计制造减速器。

各类减速器的优点和特点是

1)齿轮减速器轮齿型式有直齿、斜齿及人字齿，其应用广泛，结构简单，精度容易保。2)蜗杆减速器结构紧凑，传动比大，工作平稳，噪声小，配电动机功率范围广，传动比分级精细，承载能力高，使用寿命长。

3)蜗杆-齿轮减速器分为齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式，前者结构紧凑，而后者传动效率高。

4)行星齿轮减速器重量轻、体积小、传动比大、承载能力大、传动平稳、传动效率高、转矩体积比高，行星齿轮减速器多数是安装在步进电动机和伺服电动机上，用来降低转速，提升转矩，匹配惯量，精密行星齿轮减速器与伺服电动机配合时背隙等级很重要，不同背隙等级价格差异较大。

5)摆线针轮减速器传动比大，传动效率高，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运转平稳可靠，噪声小，拆装方便，容易维修，结构简单，过载能力强，耐冲击，惯性转矩小。

6)谐波齿轮减速器结构简单，体积小，重量轻，与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多传动比范围大，单级谐波减速器传动比可在50~300之间，优选在75~250之间双级谐波减速器传动比可在3000~60000之间复波谐波减速器传动比可在200~140000之间同时啮合的齿数多，谐波传动精度高，齿的承载能力大，能够实现大传动比、小体积运动平稳，无冲击、噪声小谐波齿轮在传动在啮合中，柔轮齿和刚轮齿之间的齿侧间隙主要取决于波发生器外形的较大尺寸及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，齿侧间隙可以调整，某些情况甚至可以是零侧间隙谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上，同轴性好。

齿轮减速器原理结构如图2.22所示，蜗轮蜗杆减速器原理结构如图2.23所示，蜗杆-齿轮减速器原理结构如图2.24所示，行星齿轮减速器原理结构如图2.25所示，摆线针轮减速器原理结构如图2.26所示，谐波齿轮减速器原理结构如图2.27所示。

减速器选型通常是根据产品样本来进行的。选用减速器时应从工作机的选用条件、动力机的性能、技术参数以及经济性因素等方面考虑，比较不同类型、品种的减速器外形尺寸、承载能力、传动比、传动效率、价格等，进而选择较为合适的减速器型号。选型步骤首先按照工作条件计算出减速器的标称输入功率、传动比、输入转速、输出转矩等参数，再依据这些确定的参数尽量选用接近理想标称输入功率、传动比等参数的减速器，通过查询机械设计手册进行初选，然后验算选取的减速器的型号是不是符合初选要求。另外，还考虑多种减速器进行对比选择。

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