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基于三菱 MR-J4 交流伺服系统和运动控制器 QD77 控制系统的滚筒机床态定位技术中应用的若干问题，比较了获得动态机械定位位置的几种方法，介绍了环形运机床特殊原点位置的确定方法和限位开关的安全处理，论述了环形运动机床伺服电动机的数调整，对环形运动机床有重要参考价值。

旋转滚筒机床的运动控制要求

旋转滚筒热处理机床(以下简称“滚筒机床”)是处理大量小型工件的热处理机床，其机床结构和运动过程有特殊要求，如图 23-1 所示。

1) 滚筒机床的外圈是刚性圆筒(热处理炉体)。

2) 旋转排架在刚性圆筒内旋转。旋转排架为均匀分布的80只排架，待处理工件装在旋转排架上，每排 50 只工件，由外部上料机械装料。

图 23-1 滚筒机床运动示意图

3) 旋转排架按一定速度在加热炉内顺时针旋动，工艺要求对每一排进入加热炉的

工件到达 70min 后必须立即进行检测，检测的数据送人 PLC 内处理。

由于检测的基准是进入热处理炉的时间，而旋转排架的转速受工艺的影响和外部送料或维修的影响可能不会匀。因此，在机床结构上设计由伺服电动机带动头运动，当旋转排架上任意一排的入炉时间到达工艺处理时间，PLC 就发出指令启动伺服电动机带动检测头运动到时间到达排位置，由检测头进行数据检测。因此，伺服电动机的定位位置不是一个固定的位置，而是一个随时间变化的位置。这就是滚筒机床的工艺要求和运动控制的难点。

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