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循环扫描工作方式及其特点
由上节所知PLC不论处于那种工作模式，总是在反复的执行其处理阶段所规定的任务。我们把PLC这种按一定顺序周而复始的循环工作方式称作扫描工作方式。

PLC的工作原理与计算机的工作原理基本是一致的。因为PLC基本上也是一台小型的工业计算机。但是它与计算机的工作方式确有所不同。计算机一般预先不知道要执行什么任务，因此采用等待输入命令（键盘、鼠标等人机界面输入）。当有命令输入时，则中断处理器转入相应的程序处理。而PLC则不同，当应用程序一旦输入后，就成为一种**的完成特定任务的计算机。它需要不断的检查输入信号的变化，以通过执行应用程序来不断的改变输出信号的状态，完成控制任务。

PLC的这种扫描工作方式与传统的继电器控制系统工作方式有本质的区别。传统的继电器控制系统是一种类似“并行”工作方式，即如果忽略电磁滞后及机械滞后的话，对同一个继电器来说，它的所有的触点动作是和其线圈通电或断电同时发生的（所谓并行）。PLC则不同，由于PLC是扫描方式工作的，在程序执行阶段，即使输入信号发生了变化，也要等到下一个周期的输入处理阶段才能改变输入信号的变化，同样，输入信号即使影响到输出信号的状态，也不能马上改变，而要等到一个循环周期的结束，CPU才能将这些改变了的输出状态送出去。同时，就是在执行程序的同一扫描周期里工作线圈和它的触点也不是同时动作的 ，如果线圈在前，触点在后，当扫描到线圈接通时，要等到扫描到它的触点时，它的触点才动作。相比于并行我们认为PLC是串行工作的。

PLC的这种串行工作的特点避免了继电器控制系统中的触点竞争和时序失配问题。因此，其可靠性远比继电控制高，抗干扰能力强。但是，由于是分时扫描，其响应有滞后、反应不及时，速度慢。PLC是以降低响应速度来获取高可靠性的。

PLC的这种控制响应的滞后性，在一般的工业控制系统中，是无关紧要的，因为滞后的时间仅仅只有数十毫秒左右，但是对某些I/O快速响应的系统，则应采取相应措施减少滞后时间。

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