菏泽西门子授权PLC模块总代理

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5，公式：

数值pid的计算：

6，问题。Kp,Ti,Td三个参数的设定是PID控制算法的关键问题。一般说来编程时只能设定他们的大概数值，并在系统运行时通过反复调试来确定佳值。因此调试阶段程序须得能随时修改和记忆这三个参数。
7，参数的自整定。在某些应用场合，比如通用仪表，系统的工作对象是不确定的，不同的对象就得采用不同的参数值，没法为用户设定参数，就引入参数自整定的概念。实质就是在**使用时，通过N次测量为新的工作对象寻找一套参数，并记忆下来作为以后工作的依据。
8，pid算法流程图：

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