初始化参数

连接前，需要初始化参数。

在控制卡上：选择控制方式；明确ＰＩＤ参数归零；当控制卡上电时，默认的使能信号被关闭。保存此状态，以确保它是控制卡再次上电时的状态。

1、对于伺服电机：设定控制方式；通过外部控制启用设置；编码器信号输出传动比；设定控制信号与电机转速的比例关系。一般情况下，建议伺服运行的设计速度对应９Ｖ的控制电压。

２、连接

关闭控制卡电源，连接控制卡与伺服之间的信号线。**连接以下线路：控制卡模拟输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。接线正确后，接通伺服电机和控制卡（以及ＰＣ机）的电源。此时电机应不移动，并可受外力轻易转动，若不移动，检查使能信号设置及接线。用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

３、

对于闭环控制系统，如果反馈信号方向不正确，其结果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号。这是伺服应该以较低速度旋转的地方，称为“零漂移”。

控制卡通常有指令或参数来抑制零点漂移。运行命令或参数，检查是否可以通过命令（参数）控制电机的速度和方向。

若无法控制，请检查模拟接线及控制方式参数设置。确认为正，电机正，编码器计数增加；给定一个负数，电机向后旋转，编码器计数减少。

如果电机是负载的，且行程有限，则不要使用此方法。不要测试高压，建议１Ｖ以下。如果方向不一致，请修改控制卡或电机上的参数使其一致。

４、零漂移禁用

在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，抑制零点漂移。使用控制卡或伺服来抑制零漂参数，并小心地将电机转速调至零。由于零点漂移本身也具有一定的随机性，因此，电机转速不需要**为零。

５、建立闭环控制

伺服使能信号再次通过控制卡释放，并在控制卡上输入一个小比例增益。它有多小，那是一个感知的问题。如果您真的担心，请输入控制卡允许的Z小值。打开控制卡和伺服使能信号。此时，电机应该能够大致按照运动指令进行运动。

６、调整闭环参数

对控制参数进行微调，确保电机按照控制卡的指令运动是**的，而这部分的工作，比较有经验，这里只能略去。

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