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工业机器人的控制方式和智能控制方式有哪些？

工业机器人的控制方式目前市场上使用多的机器人当属工业机器人，也是成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。

1.点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够**、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2~3um的定位精度是相当困难的。

2.连续轨迹控制方式(CP)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

3.力(力矩)控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩**合适，这时**要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以该系统中**有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制

4.智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的

仪表自动化设备的维护技术

1、**相应的维护方案和技术

随着经济的发展，我们的科学技术也有了显著地提升，尤其在自动化技术方面，我们**了显著的成就。目前许多的仪表设备都采用了自动化技术，这样仪表可以自动监测出自身的故障，并且可以自动进行维修。自动化技术的应用在很大程度上减少了雇佣人力资源的成本，节约了维修时间，有利于仪表设备自动化的进一步发展。所以我们要对此**相应的维护方案和技术，节约维修的时间和成本，促进仪表自动化设备的正常使用。**维护方案和技术是我们维护仪表的第一步，也是重要的一步，所以我们要**好这一步，为接下来的步骤奠定基础。

2、**合理的操作规范

目前，TPM管理比较流行，并且得到了广泛地应用。所谓TPM管理，就是使全体员工都参与进来，一起**和执行相应的规范，然后对这个规范进行评估，对其不断进行改进和完善，加强对其的规范。我们也可以在仪表的维护方面使用TPM的管理方法。**我们要具体分析实际的情况，根据实际来**具体的方案。在应用TPM的过程中，我们要**合理的规划，然后再**相关的规范，并且要加强对其的执行力度。较后还要针对管理的效果进行评估和分析，不断对其进行改进和完善。我们要**严格的操作规范，加强对于仪表自动化设备的维护。

3、建立仪表维护规范

企业还可以加强对于自动化设备管理的预防，我们可以对日常工作的操作进行规范，总结相关的经验，并且将这些经验整理起来，还可以用书面化的形式体现出来，制成手册分发给其他的员工。这样可以为员工提供一些先例，当仪表发生故障时，员工可以及时采取有效的措施去解决，提高员工的能力。同时我们还要**相应的维护计划，**仪表的定期保养，促进仪表的正常使用。

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