目前在我国应用的机器人主要分日系、欧系和国产三种。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、可能越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奥地利的IGM公司。国产机器人主要是沈阳新松机器人公司产品。 目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模，有以下几个主要原因：
国内机器人价格没有优势。近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7-8万美元降低到2-3万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零部件产业，如伺服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成本降不下来；我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这一点也间接影响了国内机器人的发展。对于机器人的较大用户—-汽车白车身生产厂来说，目前几乎所有的装备都来从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。
我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于一种单件小批量的生产状态。
国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要**政策和资金的支持。焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要**对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。
在工艺相对简单的焊接件中，中国产焊接机器人有很强的竞争优势。而且结构简单，对员工技能要求相对不高，修理费用相对偏低。
在进口焊接机器人中，可实现复杂工件焊接，对于操作工和修理工都有很强的技能要求，配件相对昂贵，配件供应很难及时。
中国对于工业机器人巨大的需求量让众多国外**的机器人品牌赚的“盆满钵满”。到目前为止，“四大家族”在国内依旧占据了**过50%的市场份额。近年来国产机器人虽然在不断追赶，但是技术上的差距不是一朝一夕就能赶上的，想要实现“弯道**车”仍然需要技术的沉淀。今天我们就国产工业机器人相关**分析进行探讨，以此为鉴，既能看到目前我国在机器人领域仍然面临的问题，也能看到我国机器人领域整体进步与迅速提升的创新势头。
中国工业机器人**现状分析
对工业机器人技术的中国**数据进行检索和统计分析，截止到2019年1月1日，共检索到工业机器人技术的专利申请量为 7023 件，其中有效** 3563 件，过期** 936 件，审查中** 2041 件，未授权结案** 483 件。
中国工业机器人专利申请量统计
中国作为目前世界上较大的工业机器人需求国，自然有很多公司、研究所和院校对工业机器人的相关**进行布局。
国内工业机器人技术主要**权人申请量统计表
ABB 公司在国内对于工业机器人整体技术专利申请数量较多，达到了 129 件，排名第二、*三位的是华南理工大学与新松机器人公司，分别申请了 73、71 件，在**名中， ABB 公司的申请量远大于*二*三位的申请人，可见ABB公司对于中国市场的重视，同时也体现ABB公司强大的研发实力。
根据上表（国内工业机器人申请量排名前 20 的申请人类型情况），工业机器人专利申请的主力依然是企业，申请数量达到750件，占比74%；其次是高校，申请数量为208件，占比20%；最后是科研院所，申请数量为59件，占比6%。
值得注意的是，在排名前 20 的申请人中，四分之一是外资企业，我国在工业机器人的技术上正在逐渐追赶国外，国内机器人产业市场存在着巨大的发展潜力。但是，目前我国国内机器人企业的技术研发能力仍显不足，专利申请数量较少。
下图为国内工业机器人行走机构技术**主要 IPC 分布图，从图中可以看出，申请量较多的是 B25J9（程序控制机械手)，有 138 件；B25J5(装在车轮上或车厢上的机械手)申请有 85 件**、B25J19(与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置)申请有 77 件**、B25J15(夹头)申请有 53 件**，B25J11(其他机械手)申请有 35 件**。
这表明在机器人行走机构技术领域， 程序控制技术是诸多专利申请人较为关注的技术，其次，工业机器人的移动装置和附属装置设计也是关注较多的技术点。
中国工业机器人**技术IPC分布图
下表（中国工业机器人技术**年度申请量趋势图）能清楚的反应出，在2010年之前，我国的工业机器人专利申请量基数小且增长速度缓慢；但在2010-2017年，专利申请量呈现出一个明显的快速上升趋势，说明在这一阶段，我国的工业机器人行业正处于高速发展时期，国家政策以及企业自动化改造需求使得中国的工业机器人需求量激增。但在2018年，中国工业机器人市场出现了**销量下滑，专利申请量的“腰斩”也很明显地说明了问题。
中国工业机器人技术**年度申请量趋势图
“四大家族”等良好企业在**的**布局
在工业机器人产业**重要专利申请人中，日本的安川电机公司和发那科公司分别以5823项和4512项专利申请****前两位，ABB、三星、日立、三菱、丰田、精工爱普生、松下、富士通、本田、东芝、索尼、库卡、和西门子等公司申请专利数量紧随其后。
这些企业全部来自日韩欧美等发达国家和地区，不得不说，日本在这一领域拥有的**优势很大。上面这些企业因为起步早，技术先进，市场份额大，牢牢掌握着话语权。而我国的工业机器人起步晚，从20世纪90年代才开始，目前与国外**厂家的技术水平仍有一定的差距。
安川、FANUC、KUKA、ABB公司四大公司在上世纪70年代开始了**专利申请，分别于1995年、2003年、1985年、1996年开始在中国进行**布局，尤其是KUKA公司在中国专利申请量较大。在被美的收购之后，库卡对中国市场的重视程度也可见一斑。
国内良好企业**布局分析
针对埃夫特等8家国内工业机器人研发、制造良好企业，在工业机器人整体及机械本体、控制系统、驱动系统等技术领域进行**检索，得到各**权人申请量如下图所示。
来源：网络 主要**权人申请量分布（单位：件）
新松和埃斯顿的专利申请量在国内处于明显优势，尤其新松的专利申请量高达297件；其中新松、埃斯顿、埃夫特三家公司进行了海外**布局，新松、埃斯顿海外**布局主要针对美国，埃夫特海外**布局涉及日本、美国、印度等国家。
申请趋势分析
由上图可看出，国内主要**权人从2003年开始申请工业机器人相关的**，2011年之前处于较为缓慢的发展，2012年专利申请量呈爆发式增长，达130件。近几年虽有所下降，但仍维持在一个较高的申请量。
备注：2017年的数据受**公开的限制，因此较少，不代表实际申请量。
来源：网络 各主要**权人申请趋势
由上图可看出，**布局主要集中在控制器、机械臂、驱动器和外观设计上。控制系统占比较大，涉及控制器、驱动器、安全系统、通信接口、示教器等方面。机械本体部分主要集中于机械臂、末端执行器和机械手上。
新松的**技术主要集中于控制系统和机械本体，埃斯顿和华中数控主要集中于驱动系统和控制系统，埃夫特和广州数控主要集中于控制系统和集成，新时达、汇川和固高主要集中于控制系统。控制系统的研究是目前国内工业机器人代表企业重点布局的领域。
目前面临的问题
1.从上面这些代表企业的情况来看，我国工业机器人在**布局领域已经取得了一些成绩，但是依然与国际良好企业有较大的差距。
2.高端技术**仍然比较薄弱，核心零部件（减速机、控制器、伺服电机等）的知识产权储备和**拥有量薄弱。被国外掌握的核心零部件技术扼住了国产机器人企业的命脉，价格高昂且供货周期长，让国产机器人的市场竞争力不断下降。
3.国产机器人企业目前的**布局仍然主要集中在国内，对于国外市场的**布局较弱，这对于国产机器人日后走出**不被**“卡脖子”是尤为重要的。
在经历了2018年中国工业机器人销量**下滑之后，国内的机器人专利申请情况也十分惨淡。2019年上半年仅有777件申请，可谓“一夜回到解放前”。业内人士表示，这其中既有**经济下行，贸易争端频发下，企业对研发投入的不稳定和谨慎，也有在目前的技术水平下，行业发展到达了一种瓶颈期，缺乏需求的拉动的驱使，技术研发的进程和投入显得不尽人意。
国产机器人企业在专利申请领域应该如何布局？
1、国内外工业机器人市场面临知识产权风险
“四大家族”在上世纪70年代开始了**专利申请。他们所申请的部分**的技术特征与国内某些企业相关工业机器人产品类似，建议后续针对具体的产品做详细的**侵权分析。部分处于研发阶段，可以提前根据关键技术的**现状进行规避设计或者调整研发路线，避免后续知识产权风险；另一方面可以针对具体的亟待的技术问题和难点在**文献中寻找技术解决方案。
2、工业机器人技术产业化应以**为突破口
每一次技术产业化的时间点都是专利申请量的峰值。**是产品进入市场的保护伞，专利申请的时间和地域选择与产业化发展方向密切相关。
3、收购具有技术研发实力的公司是快速提升竞争力的方式
收并购国内外具有自主知识产权、较强的研发团队以及良好的市场地位的相关企业也逐渐成为国内企业快速提升规模、提升核心竞争力、快速完成国际化经营布局的重要途径。
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