RV减速器是在传统旋轮线针轮和大行星齿轮传动系统的基础上发展壮大的传动机构。随着销售市场和技术水平的发展趋势，它已成为工业机械手（特别是中大型工业机械手）上骨关节的关键组成部分。它由日本纳博特斯克（Nabtesco）其前身 - 日本帝人制机企业于1985年开展产品研发，并获得日本**权，*二年开展市场销售。

RV减速器是转动矢量材料（Rotary Vector）减速器的通称。RV减速机构造

RV减速机，通常是二级减速机构，传动系统弯曲刚度高，减速比大(通常是30~260）、传动系统稳定，惯性力小，导出转距大，体型小，抗冲击性强。RV减速器比谐波电流减速器更复杂，链传动长，减速器间隙大，传动系统精度小于后者，但结构弯曲刚度强，惯性力小，使用寿命长。

RV减速器由正齿轮(大行星轮)制成，RV齿轮、齿轮轴、销(针齿销)、外壳(针轮)、导出轴等。

机壳(针轮)内侧有针齿，两侧有安装孔。RV齿轮，在减速器的中间，是减速器的关键。RV减速器的主要部件RV减速器变速的基本原理RV减速器的变速原理

RV减速器根据正齿轮变速和差动保护齿轮变速进行变速。

正齿轮变速、大行星轮和太阳轮齿轮变速、传动比=太阳传动齿轮数 /大行星传动齿轮数 。差动保护齿轮变速，大行星轮驱动传动轴旋转，发动机曲轴驱动RV摇齿轮RV齿轮晃动的整个过程是一样的，但是相位差180°，而RV当齿轮和针轮之间有针齿销时，RV当齿轮晃动时，针齿销驱动RV齿轮沿针轮逐齿旋转。针轮偏置视角=1/针轮齿数 x 360°，针轮齿数 -RV齿轮齿数 =1。

总减速比： ，导出的旋转方向与键入相反。

根据不同的组装方法确定不同的变速比，一般RV减速器样品只能得到基本的变速比 。客户可根据具体组装情况计算相应的减速比。

纳博特斯克司来自纳博特斯克司RV减速器的基本原理详细介绍了纳博特斯克司的部件型RV减速机

   日本纳博特斯克司的部件型RV减速器是工业机械手的常见商品RV-N紧凑、RV-C空心型、RV-E基本型。

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