机器人码垛机的组成部分有很多，像是机械主体、末端执行器调节机构、手臂机构、检测机构、伺服驱动系统以及末端执行器（抓手）。从码垛机在我国出现到现在大约有二三十年了，近些年，我国在这方面的研究也有了更大的提升，当然了，和某些技术更先进的地区相比还是略有不足，特别是在一些关键技术性的问题上。下面我们就一起来说一下各种码垛机的优缺点。
       1、码垛能力有限：机器人码垛机的工作能力于许多因素有关，像是它的工作空间、机械结构还有灵活性等等。因为机械结构比较笨重和复杂，所以机器人的活动空间和灵活性因此受限，大大了降低了。
       2、可靠性、稳定性需提高：相比于焊接、装配等复杂性较高的作业方式，机器人码垛机只要完成抓取、码放等简单的工作就可以了，所以和其它设备相比，该设备的稳定性要低上不少。
       3、智能化程度有限：我们对于机器人码垛机要求是可以长时间工作、故障率低、可以适应包装环境和操作对象参数的变化。而生产速度想要快速增长就要求设备一直处于高速运转的状态，进而要求配备先进的自动控制装置及配套设施，以达到保证机器人平稳运行和操作人员以及操作对象安全的目的，这也就需要机器人本身具备监控、检测、警示、诊断修复等功能。

       4、适应能力有待提高：现代工业生产具有小批量多品种、更新换代频繁、分工细化等特点，机器人码垛机须要面对一机多产品、一机多盘、一机多线的情况。产品（或包装件）的尺寸参数和码垛模式是事先编好程序输入机器人码垛机的，机器人本身无法对对象进行识别。

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