这篇文章告诉你很多爆炸性的知识。事实上，道路标记机器人的导向控制系统基本上是由超声波测距模块和PLC控制单元组成。超声测距模块一般包括硬件和软件，包括控制单元、超声传感器、发射和接收电路；软件部分是固定在控制单元中的程序。目前，市场上的超声测距仪可以稍微改进，道路标记机器人的超声测距仪可以达到10m左右，远远满足本文的要求。

基本原理：机器人左右两端对称安装超声波测距模块，左右传感器同时向两侧发射超声波，通过比较左右传感器发射接收时间差，确定道路标记机器人是右还是左，然后控制驱动轮直流电机的运动，使机器人在道路中线（当然，这应用于道路中心线，如果边缘线，调整左右传感器的声波时间差）。PLC在接收到两侧超声测距模块传输的数据后，控制单元比较了两组数据。如果右侧数据较小，右侧超声波返回时间较短，道路标记机器人偏向中线右侧，则右驱动轮比左驱动轮快。

如此不断的调整，zui 后机器人位于道路中线上。稳定后，控制单元将超声波传回的数据存储在存储区域。之后，机器人的驱动轮速度将以此时的速度均匀地行驶到地面道路上，并通过传感器实时传回的数据进行调整。调整范围限制在一定值域内。当**过该值域时，电机转动并开始调整机器人与中线之间的间隔，以便尽快在固定距离的轨道上行驶。

愿景：在不久的将来，道路标志的人工将被取代。机器人的智能技术可以解决各种道路标志施工问题，使人们的生活更加方便。让我们拭目以待~

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