在冲压生产线中，机器人与冲床及周围各种设备（进料设备、压缩机、出料设备）合作生产。冲床可以让机器人进入，只放置或放置。机器人末端配备了多个夹具。同一个夹具有多个动作，如打开、关闭、半打开等。

每台机器人在冲压工艺的工作模式中都能起到不同的作用：**台机器、中间机器、终端机器

1.当机器人到达时A上位机允许取料信号将在1点检测。

2.取料完成，机器人到达A2时，将 允许放料脉冲发送到上位机。

按单线程序编写wait机器人可能还没有执行信号指令wait当指令发出时，脉冲已经发出，导致机器人一直在等待信号。因此，需要一个线程来检测脉冲信号。当检测到脉冲信号时，保存状态，并在程序中等待状态，而不是等待脉冲信号。注：在程序中等待状态后，需要重置状态。

1.当机器人到达时A下位机允许放料信号将在1点检测。

2.放料完成，机器人到达A2时，将向压缩机发送 开始冲压脉冲。(需要一个线程来检测冲压状态，并停止机器人。如果没有故障，冲压完成，将允许进料信号发送到下位机。

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