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厦门阿米控技术有限公司
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I/O配置段
I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息,通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置,以适应不同机器人应用程序对I/O设备的不同需求。其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I/O使用,末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上,保证其功能。
4、PLC程序
在底层控制器中,使用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令,使用位置控制方式,控制4个转向伺服电机,从而控制4个车轮的转向角;另外,使用扩展模拟量输出模块输出电压值,控制4个轮毅电机,驱动机器人运动。排除硬件的因素外,程序的好坏直接决定着运动性能的高。因此程序的编写是整个设计中*为重要的环节之一。 PLC要满足工业机器人的高性能要求还有待改善
机器人控制器可以理解为完成机器人控制功能的结构实现,因此机器人控制器是机器人*为核心的“心脏”,它从一定程度上影响着机器人的发展,高性能的工业机器人不单要实现PTP控制,而且还要实现CP控制。虽然说,采用基于PC的运动控制器和基于DSP运动控制器能够实现机器人的运动控制,但是却无法满足高性能工业机器人的各项要求指标,而电路设计以及编程相当复杂,因此,PLC的控制接线完善和技术创新是一大难题。
PLC控制接线简单,只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制,因此,PLC想要在机器人多轴运动协调控制、网络通讯方面取得优势,还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动,不单单是实现PTP、CP的控制,还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。
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KEYENCE SZ-04M
YOKOGAWA CA202SN-CB1-NSA-A1DH/BR/FF1
INDRAMAT DKS01.1-W030B-DL01-00
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