（1）点焊机器人的基本要素

点焊对所使用的机器人的规定不是很高的。据深圳市启航自动化技术掌握，由于点焊只需定位点操纵，对于焊钳在点与点中间的挪动运动轨迹没有严格管理。这也是机器人较开始只有用以点焊的缘故。点焊用机器人不但要有充足的负荷能力，并且在点与点中间挪动时车速要便捷，姿势要稳定，精准定位要精确，以降低挪动的时间，提高工作能力。

点焊机器人必须有多大的负荷能力，在于常用的焊钳方式。针对用与变电器分离出来的焊钳，30～45kg负荷的机器人就充足了。可是，这类焊钳一方面因为二次电缆长，电磁能耗损大，也不利机器人将焊钳伸进产品内部焊接；另一方面电缆随机器人健身运动而不断晃动，电缆线的毁坏较快。因而，现阶段慢慢增加选用一体式焊钳。

这类焊钳连着变电器品质在70kg上下。充分考虑机器人要有充足的负荷能力，能以很大的瞬时速度将焊钳送至室内空间部位开展焊接，一般都采用100～150kg负荷的**重型机器人。为了更好地融入持续点焊时焊钳短路线迅速挪动的规定。新的**重型机器人提升了可在0.3s内进行50mm偏移的作用。这对电动机的特性，微型机的计算速率和计算方法都明确提出更多的规定。

（2）点焊机器人的焊接武器装备

点焊机器人的焊接武器装备，因为选用了一体化焊钳，焊接变电器装在焊钳后边，因此变电器务必尽可能微型化。针对容积较小的变电器可以用50Hz直流沟通交流，而针对容积很大的变电器，早已逐渐选用逆变电源技术性把50Hz直流沟通交流变成600～700Hz交流，使变电器的容积降低、缓解。

直流变压器后可以同时用600～700Hz交流电焊接，还可以再开展二次整流器，用直流电源焊接。焊接主要参数由计时器调整新式计时器早已微机化，因而机器人控制箱可以立即操纵计时器，不用另装插口。点焊机器人的焊钳，通常用气动式的焊钳，气动式焊钳2个电级中的张口度一般仅有二级四冲程。并且电级工作压力一旦控制精度后是不可自由改变的。近些年发生一种新的电伺服电机点焊钳。焊钳的张开和合闭由交流伺服电机推动，码盘意见反馈，使这类焊钳的张开度可以依据具体必须随意选中并预设。并且电级间的卡紧力还可以无极调整。

这类新的电伺服电机点焊钳具备如下所示优势：

1）每一个点焊的焊接周期时间可大幅度减少，由于焊钳的张开水平是由机器人精准操纵的，机器人在点与点中间的挪动全过程、焊钳就可以逐渐合闭；而焊过一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边偏移，无须等机器人及时后焊钳才散会或焊钳彻底张开后机器人再挪动；

2）焊钳张开度可以依据产品的状况随意调节，只需不产生撞击或干预尽量减少张开度，以节约焊钳开启度，以节约焊钳开闭所占的时间。

3）焊钳合闭充压时，不但工作压力尺寸可以调整，并且在合闭时两电级是轻轻地合闭，降低碰撞形变和噪音。

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