虚拟导诉员系统技术实现要素：虚拟导诉员系统研发的目的在于提供一种适用于虚拟导诉员系统的立体视觉建立方法。
虚拟导诉员系统研发的目的可以通过以下技术方案实现：
一种适用于虚拟导诉员系统的立体视觉建立方法，该方法包括下述步骤：
1)利用摄像机获取物体的二维图像；
2)利用摄像机在运动过程中获取的周围环境图像与二维图像之间的对应关系对摄像机进行标定；
3)根据视差恢复目标物体深度信息，确定场景中同一物点在两个图像中的对应关系；
4)通过对应关系将同一个空间点在不同图像中的投影点对应立体匹配；
5)通过立体匹配后，根据成像模型中视差与深度的几何关系，对目标的深度进行计算，并进行视觉方向的定位，然后对虚拟系统中的场景进行拟合建立立体视觉。
将一张图像作为标定板，并将其贴在一个刚性平面上；
从360度角度拍摄多幅标定板的图像；
检测出每幅图像中的特征点，并确定特征点的图像坐标和实际坐标；
利用线性模型计算出摄像机的内部参数和每幅图像的外部参数；
利用一定的畸变模型对摄像机内外参数进行优化，求出所有参数。
步骤4)中，所述立体匹配方法为：
使用标定好的两个摄像机拍摄同一场景，获取两张图像P1；
对图像P1进行角点筛选，得到目标点在图像中的坐标Qi，其中，i为目标点的个数；
对图像P1进行灰度化、畸变校正，得到图像P2；
对图像P2进行角点检测；
根据较线约束，求取坐标Qi的较线；
在较线上搜索提取的角点，确定这条较线附近的角点，并对这些候选的角点进行筛选得到亚像素级的目标点的坐标。
虚拟导诉员系统研发的有益效果：本发明通过实时获取和显示两个摄像机的视频流数据，具有抓取目标特征点准确，快捷，基于特征的立体匹配方法，对多个图像特征进行匹配定位，大大缩减了匹配的时间，提高实时性画面的质量。
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