谐波减速器比较大的特性就是仅有三个预制构件构成：波发生器、柔轮和刚轮。基本原理是依据波发生器输入电机的推动力，接着促进柔轮和刚轮不断进行齿合啮离运动健身，进而导致柔轮造成规律性形变，将推动力传到工业设备一部分。因为由于预制构件简单密切，因此可以随意进行精致轻巧，适合于小型化、低中承载能力的应用，平时看的较多的是20kg以下的服务机器人大中小型骨关节病、手腕子和胳膊。但是考虑到柔轮弯曲刚度不足，随着着使用时间的提高精度级别会不断减少，因此在高承载能力以及小减速比领域谐波一般无优势好谈。

谐波减速器基本概念是老外发明创造的，但是较初进行商业化的的运用的是日本。因此目前全世界较好的谐波生产制造，重要为汉默纳克和住友，其谐波减速器市场份额几乎可以占有50%以上。日本生产商是这领域的隐形冠军，服务机器人四大家族几乎都是用汉默纳克的谐波减速器。中国近几年来随着着高端装备的快速爆发，很多中国企业也慢慢进入该领域，之中的推动者便会有绿的、大族激光的天雄精密加工装置、来宝谐波（北京的中技克美和装置所一般供应**用*安全和航空较多，在这儿不详细说明）。以上三家如今都早就完成了大批量生产，之中一部分标准的特点早就保证了進口的水平。

RV减速器是由摆线针减速机和大固定支架组成，以其身型小、抗冲击力强、扭距大、精度级别高、振动小、减速比大等很多优点被普遍使用于关节机器人、加工中心、诊治检测设备、卫星接收操作系统等领域。RV弯曲刚度好、抗冲击能力强、装置平稳、高精密，适合中、重负载的应用，但RV减速器务必传输十分大的扭距，担负比较大的负荷破坏性，保证预计的运作使用期限，因而在方案设计上运用了相对非常复杂的过剖析结构，生产加工技术性和成本控制难度系数非常大。在大减速比，弯曲刚度强，负载高的领域RV减速器的优势明显。但是由于RV结构繁杂，零部件加工难度系数大，投资项目的花费远远地高过谐波减速器。

目前RV减速器比较大的生产商是日本的帝人，新宝，SPINE也是有从事RV减速器产品开发生产加工，中国目前也是有很多生产厂家，比如单孔和秦川。

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