PLC 控制常用指令及程序段总结
? DZRN 回原点指令
? DZRN K20000 K3000 X12 Y0 这是一个回原点指令，K20000 表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到 X12 的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。当再检测到 X12 的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为 Y0。
? DDRVI 相对定位指令
? x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2 意思为：当 X2 接通时，以当前的位置为起点，向 Y0 以 1KHz 的频率发送 10000 个脉冲，电机方向为正方向，并反应在 Y2 上。
? 一般伺服电机使用的较多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了 cn1 是控制端口，cn2 是编码器反馈端口，不用管，有**线的。实际上，只用控制 cn1 的 32、33、34、35，4 根线就好了，这四根线分
两组，32 和 33 作为脉冲输入，34 和 35 作为方向输入。举个例子：我们把32（plus+）接上+24v，把 33（plus-）接上 0V，把 34（dir+）接上+24v，把 35（dir-）接上 0V，就接成了较简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把 32 和 34 接在一起，共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是 10000 脉冲/转，那幺它只转动了 360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那幺就用到 PLC 了。我这里用的是三菱的 plc：FX1s 和 Fx1n 的都提供了 24V 的直流电源，引出端是 24+和 COM，在输出端，Y0 对应 COM0，Y1 对应 COM1，Y2Y3 到 Y5对应 COM2（我以 Fx1s14mr 8 入 6 出为例）。当 Y0 有输出时，COM0 就和Y0 接通（内部的，据说是场效应管），同理 Y2 有输出时，COM2 就和 Y2接通，那幺我们控制 Y0 和 Y2 的通断就可以产生脉冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。产生脉冲还不容易，用个 timer进行 alt 就行了（alt 是三菱 plc 的一个指令，alt y0，每执行一次，Y0就翻转）。实际上还有更简单和强大的 DRVA 和 DRVI。DDRVA：**位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负 999999之间）s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要**过较高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、较高速都有关系，具体参考编程手册）d1：输出脉冲的 out 口，我们用的 y0d2：输出方向的 out 口，我们用 y2
? DDRVI：相对位置驱动，用法一样，一不同的是 S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。也许有人要说了，好像很麻烦，不如用 alt 呢。alt是简单，可是我没看到几个人用 alt 驱动伺服。DDRVA 的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管 Y2 是正还是负，我们只要告诉 s1 是正是负就好了，是正的话 y2 自动输出，是负的话 y2 不输出，伺服就自觉的反转了。还有就是，我们用 DDRVA 和 DDRVI 的时候，PLC 可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y（驱动伺服电机以每秒 500 脉冲的速度移动 1000 个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那幺 D8140 就是 1000 了，D8141 还是 0，因为它是高6 位，当低 16 位的 D8140 满了以后（16 位，要满的话估计要到 665535 去了），D8141 才开始使用。注意：Fx1s 的高速输出只有 y0 和 y1，所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给 y2 和 y3了，一般是 y0 和 y2 配成一对，y1 和 y3 配成一对。

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