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工业机器人控制系统的组成

1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的存储器。

5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

6ES7 154-1AA01-0AB0+ 194-4AN00-0AA0

6ES7194-4DC00-0AA0 / 148-4FC00-0AB0

CPE14-M1BH-3GL-QS-8 

KFD2-EB2 43546

KFD2-CR-Ex1.20-300

ISE_03.V0_G-ST 

KFD2-CR-Ex1.30-300 

3RV2011-1AA15

3RV2011-1JA15

3RV2011-1GA15

KFA6-STR-1.24.500

CPE10-M1H-5JS-QS-4 162902

KFD2-EB2 189783

6ES7134-4FB01-0AB0

XSZCK102

DLP120-24-1/E

G3PA-420-VD-2

AC2505

6ES7195-1GA00-0XA0

6ES7132-4BB01-0AB0

773400

3RV2011-1EA15

SRB-QS.2/1

Pilz PSSu E S 4DO

3TF3300-0BB4

DN1030 PSU-1AC/24VDC-1,3A PSU-4331-03A

FLKM-D15 SUB/B - 2281199

18/4GDS.4

5-FACH 

GTP-30-W/V1511

6ES7138-4FR00-0AA0 

EMG 17-REL/KSR- 24/21-21-LC 

F1DB102P

2050-ME

750-530

FLKM-D15 SUB/B - 2281199

18/4GDS.4

GM 5-FACH VAUSG 19 MM ME01 id.Nr. 00657672 

GTP-30-W/V1511

6ES7138-4FR00-0AA0 

EMG 17-REL/KSR- 24/21-21-LC

F1DB102P

2050-ME

750-530

VL/0-3-1/4 

3RV1011-0JA10 

Pilz Sicherheitsrelais PZE X4

IG5841

6EP1935-6MD11

6XV1820-5BH50

ABR1S318B

6ES7321-1BH00-0AA0

CDJ2D16-15-C73S

VL-5/2-1/8-B 173168

0470 00017467

ET3-5-A5

FLKM-D15 SUB/B 

BK-LK/45

CPE14-M1BH-5J-1/8

CPE10-M1BH-3GL-M7 

IL 24 BK-T/U 2742094

RB-LK 2740300

SEW Eurodrive Bremswiderstand BW 072-005

DSNU-32-60-P-A 

6GT2000-0BB10 MDS213E

TPR100-AXX2FC000 

MEC ABS 53B 

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