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工业机器人控制系统的组成
1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的存储器。
5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。
7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
6ES7 154-1AA01-0AB0+ 194-4AN00-0AA0
6ES7194-4DC00-0AA0 / 148-4FC00-0AB0
CPE14-M1BH-3GL-QS-8
KFD2-EB2 43546
KFD2-CR-Ex1.20-300
ISE_03.V0_G-ST
KFD2-CR-Ex1.30-300
3RV2011-1AA15
3RV2011-1JA15
3RV2011-1GA15
KFA6-STR-1.24.500
CPE10-M1H-5JS-QS-4 162902
KFD2-EB2 189783
6ES7134-4FB01-0AB0
XSZCK102
DLP120-24-1/E
G3PA-420-VD-2
AC2505
6ES7195-1GA00-0XA0
6ES7132-4BB01-0AB0
773400
3RV2011-1EA15
SRB-QS.2/1
Pilz PSSu E S 4DO
3TF3300-0BB4
DN1030 PSU-1AC/24VDC-1,3A PSU-4331-03A
FLKM-D15 SUB/B - 2281199
18/4GDS.4
5-FACH
GTP-30-W/V1511
6ES7138-4FR00-0AA0
EMG 17-REL/KSR- 24/21-21-LC
F1DB102P
2050-ME
750-530
FLKM-D15 SUB/B - 2281199
18/4GDS.4
GM 5-FACH VAUSG 19 MM ME01 id.Nr. 00657672
GTP-30-W/V1511
6ES7138-4FR00-0AA0
EMG 17-REL/KSR- 24/21-21-LC
F1DB102P
2050-ME
750-530
VL/0-3-1/4
3RV1011-0JA10
Pilz Sicherheitsrelais PZE X4
IG5841
6EP1935-6MD11
6XV1820-5BH50
ABR1S318B
6ES7321-1BH00-0AA0
CDJ2D16-15-C73S
VL-5/2-1/8-B 173168
0470 00017467
ET3-5-A5
FLKM-D15 SUB/B
BK-LK/45
CPE14-M1BH-5J-1/8
CPE10-M1BH-3GL-M7
IL 24 BK-T/U 2742094
RB-LK 2740300
SEW Eurodrive Bremswiderstand BW 072-005
DSNU-32-60-P-A
6GT2000-0BB10 MDS213E
TPR100-AXX2FC000
MEC ABS 53B
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