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工业机器人控制系统的组成
1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的存储器。
5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。
7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
11、网络接口：
Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
201-EL300
MK5107
DSNU-20-60-PPV-A
BN 5983.53
3RT1023-1BB44
581-21 MNR 5802810000
Phoenix Contact Inline-Klemme IB IL 24 DI 8 2726227
SCA IFC 4000-130 C44000-130 0169.1300
DNC-32-10-PPV-A-43K8
CIV591 HW:1.00X1.7
3RV1011-1JA15
MC17 - 10
4AM4042-8DD40-0FA0
Pilz PZE X4V
6ES5377-0AB21
2DOR 8 Ident.Nr. 312225
Ident.Nr.: 312191
IMC4020BCPKG/K1/SC/US
02-5-BA
Phoenix Stecker Subcon-Plus-Profib/PG/SC2
TF1A-7m
Phoenix Contact Inline-Klemme IB IL 24 DO 16 2726272
Phoenix Contact Inline-Klemme IB IL 24 DO 8 2726269
3RF2320-1AA02
301LC-24V
SRB301LC/B
PZ-M12P
FLKM-D25 SUB/B - 2281209
NWU-10
DSNU-25-450-PPV-A-MH
516-370-G-E5-Y-S
R07-100-RNKG
DSNU-20-80-PPV-A
CDM2C25-60A-H7A1L
CDG1BN40-25
CDG1BN50-25
3VL1712-1DD3 VL 160X
516-3005-G-E4-C-S4-00,2 BES00H6
F-EH-300-050-0-00
F-EE-300-100-0-00
DNC-32-80-PPV-A
M100B-10-1-050-0-00
85162
4AM4042-5AN00-0EA0
3RF2320-1AA06
3RF2320-1AA04
3RT1336-1BB40
MFH-3-1/2 9857
B84143A0090R105
RS-232
OCD5000-F5-IE2-V15 Y53007
LRMA-QS-4
1350/D2H3A1D00000
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