针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。

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筑致杰Z6混凝土增强剂有好的附着力，渗透力强的液体材料，是北京中冶宝成建筑修复技术有限公司研发的高科技产品。本产品通过充分渗透，其有效成分能地与混凝土中的游离钙发生化学反应，增加结构的致密性，使得混凝土表层形成一个坚如磬石的坚固实体，大地提高混凝土结构表层的强度和性，从而得到持久封闭、坚固、、不起尘、抗水和大多数工业化学品侵蚀的表面，大大提高混凝土回弹强度。熟化封堵，不会像表面涂层随着使用而磨损，本品因为长时间地锁住孔隙，会使混凝土变得愈来愈硬，封堵性愈来愈好，解决混凝土回弹强度低的问题。 

适用范围：筑致杰Z6混凝土增强剂 是北京中冶宝成建筑修复技术有限公司开发品，用于解决混凝土强度偏低、回弹强度不合格等问题。回弹强度一般能提高3-10个兆帕，并对碳化深度有一定的延缓作用。

筑致杰Z6混凝土增强剂有好的稳定性、渗透力强的液体材料，干燥，性强，并有很好的抗化学性及耐水性，该产品通过有效渗透，与混凝土和石造物中的成分发生作用，使混凝土的各成分固化成一个坚固实体，并阻塞了混凝土的各大小细孔，得到一个无尘致密的整体，从而提高混凝土的性、抗压性、致密性和抗渗性。  

特点1、筑致杰Z6混凝土增强剂是由通过与混凝土渗透产生化学反应，形成致密结晶体。2、无毒、无味、绿色环保，施工简便，只需喷洒和涂刷即可提高混凝土回弹强度；3、轻松解决混凝土墙面、柱子、隧道侧墙、剪力墙、水泥墙面等回弹强度低的问题。  

主要功能：1、 增加面层的密实度硬度和密度。2、 增加水泥地面性3、 增加耐久性，延长使用寿命4、 增加表面光泽度，使其加美观5、 提高混凝土回弹强度     

北京中冶宝成建筑修复技术有限公司生产的Z6混凝土增强剂专门针对混凝土强度不够而研制，混凝土充分吸收增强剂后可以提高混凝土强度，同时使原有混凝土提高一个标号。 

使用北京中冶宝成建筑修复技术有限公司的Z6混凝土增强剂。筑致杰Z6混凝土增强剂筑致杰Z6混凝土增强剂筑致杰Z6混凝土增强剂。

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其他
研究了固硫灰渣-水泥胶砂的体积稳定性、强度、抗冻和抗碳化性能,并与粉煤灰-水泥胶砂进行了对比.结果表明,掺入固硫灰渣后,水泥胶砂的抗冻性能有所改善,但其体积稳定性、抗压强度和抗碳化性能有所降低;固硫灰渣-水泥胶砂的体积稳定性明显低于粉煤灰-水泥胶砂,但前者抗压强度、抗冻和抗碳化性能均优于后者;用固硫灰渣作掺和料使用时,需考虑胶凝系统的安定性.利用微生物的酶化作用诱导碳酸钙沉积来修复混凝土裂缝是地下室防渗堵漏的新途径.为推广和检验这项技术,将其应用于某地下室裂缝防渗堵漏工程,提出并采用4项措施:(1)在水平缝外侧做灌浆槽,既保持一定液面高度以维持灌浆压力,又防止菌液和营养盐渗入土中;(2)设计斜向灌注孔,控制竖缝的微生物灌浆质量;(3)在裂缝表面交替涂刷菌液和营养盐溶液;(4)用PVC管向裂缝外土壤实施微生物灌浆.通过注水试验、雨后观察、声波检测和地质雷达检测等方法对4种堵漏措施的效果进行了检验和评价,结果显示修复效果较好.

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