汽车自动驾驶模拟

模型

   在类似无人驾驶汽车这样自治动力系统中，模型发挥着重要的作用——模仿及验证人们的驾驶行为，记录系统日志并生成代码，在此过程中一个具备安装数据采集系统、集合信息传递的汽车自动驾驶模拟模型就直观重要。如今逐渐向着可组合的拼装式方向发展，新的软件可根据需求进行功能拼装。此外，之前大量的数据都来自诸如雷达、GPS 和摄像机等传感器，但如今通过传感器融合，并朝着可感知的方向发展，这些数据都合并到了同一张地图上。这意味着如今的汽车不再将周边整个世界视为静态数据，而是主动去感知，并根据新增类型的传感器推断这些事物会如何移动。

可组合的软件能够通过包含输入、输出及相互补全的过程来完成建模，根据

Sprinkle 教授的看法，这样的过程模型集中在功能方面，对非功能性的行为不太有用。“功能性1行为可能很*测试，但这种过程模型却很少涉及非功能性1行为——而后者却是与人类交互的复杂信息物理系统**要有的行为。”

我们可以这样理解：一辆自动驾驶汽车就是结合了计算、通信和控制的信息物理系统，是一张交互元素网络，因此系统在构建和测试时花费不斐。每添加一个新的组件，就可能影响其他系统的通讯方式以及计算耗费的时间。

至于在运行时如何使用预测模型的控制装置来控制汽车的轨迹，避免与障碍物碰撞，如果计算速度太慢，就会因为来不及校正而造成碰撞；如果使用精度较低的简单模型，虽然计算速度快了，但由于精度不够还是可能撞到障碍物。所以在计算轨迹和决定干预时，**将计算所耗费的时间列入考量，而且我们**知道模型会有多大的误差，以便计算校正。以上这些任务都**实时完成。

目前用于自动驾驶汽车的传感器都非常昂贵，我们需要相对*些的传感器，也许不够完成所有任务，但可以解决大多我们不想做的工作。我们可以把自动驾驶系统看成一个连续统一体，它刚开始可以完成一些简单的自动停车工作，或者在高速路上驾驶时使用自适应巡航系统，直到能够在任何情况下*自动驾驶汽车。

   依据汽车制造业的飞速发展，汽车无人驾驶成为炙手可热的技术。为此，我们专门为国际**汽车无人驾驶系统开发设计一款基础本

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