一、准备条件

SD 卡/TF 卡可用于拷贝驱动参数或者执行固件升级，对于固件版本为 V1.04 及更高版本的驱动，可以选择 Kingston 或 SanDisk 厂商生产的高品质 SD 卡/TF卡，较大支持容量为 32 GB。对于较早固件版本的驱动，可以选择 KINGMAX、Kingston 或 SanDisk 厂商生产的高品质 SD 卡/TF 卡，较大支持容量为 2 GB。

注：200V 系列 V90 需使用第三方高品质 TF 卡；400V 系列 V90 使用的是 SD卡，建议使用西门子 SD 卡（订货号：6SL3054-4AG00-2AA0），也可以使用第三方高品质 SD 卡。

二、固件升级方法

2.1通过重启驱动升级固件

操作步骤如下：

在 SD 卡/TF 卡上存入正确的固件文件

驱动断电，将 SD 卡/TF 卡插入卡槽

驱动上电，自动进行固件升级

等待约 4 分钟，直至两个指示灯以 0.5Hz 频率红色闪烁

驱动断电，拔出 SD 卡/TF 卡，然后重新上电

2.2通过 BOP  操作升级固件

更新前，必须在 SD 卡/TF 卡上存入正确的固件文件，然后将其插入 SD 卡/TF

卡卡槽。之后操作如下图所示：

注意：

固件更新完成后，需要将参数恢复为出厂值。

当升级失败时，RDY 指示灯以 2 Hz 的频率闪烁红色，COM 指示灯为红色常亮。升级失败可能由固件文件不正确或缺失所导致。

如果 SD 卡/TF 卡上的固件文件错误，伺服驱动上电后则不能启动。

如果 SD 卡/TF 卡上的固件与伺服驱动的当前固件相同，升级操作只会执行重启。

升级失败时，请使用正确的固件文件再次升级。