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详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

• 要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

• 要*运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令介绍

1. AXISx_CTRL
   功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
   
   
   图 1. AXISx_CTRL指令
   
   注意：
   在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。
   
   MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
   Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
   Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
   C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
   C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
   C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；
    
2. AXISx_DIS
   功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
   
   
   图 2. AXISx_DIS指令
   
   EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
   
   注意：
   如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
    
3. AXISx_MAN
   功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
   
   图 3. AXISx_MAN指令
   
   

   RUN   参数会命令运动轴加速至*的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
   JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中*的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至*的 JOG_SPEED；
   Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。
   
   注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
    

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
   
   

看着林逸摔落的方向，林老头摇了摇头，叹道：“小逸啊，不是爷爷狠心，实在是机不可失失不再来啊，洞门每五年的中秋月圆之夜才打开一次，如果这次进不去，你就会**了修炼的优秀年龄……”




    不知道过了多久，林逸才悠悠转醒，先大骂了几句林老头的不厚道，才爬起身来。没办法，现在这个时候骂也没有用，林逸先检查了一下自己的身子，发现没有大碍之后，才站起身来。




    不过，眼前所看到的景象却让林逸大吃一惊！在他的面前，是一座造型古朴却气势磅礴的巨型山门！朱红色的油漆在月光下闪闪发亮，上面的金黄色的门环发出夺目的光彩！




    这就好似是**里面，神仙的驻地一般！在巨门的上方，有一块牌匾，上书四个大字：“轩辕洞府”。




    这是什么地方？林逸的呼吸都变得有些急促起来，他在西星山生活许多年，却从来也没听说过，在西星山的底部，还有这么一个地方！




    虽然林逸不知道自己为什么会跌跌撞撞的来到这里，老头子怎么那么凑巧一脚就把自己踢到了山洞门口，但是林逸却是有一种熟悉的感觉，那是一种似曾相识的感觉，好像以前梦中曾经来过这里一样！




    不过，林逸绞尽了脑汁，也没有想清楚，自己到底是什么时候来过这里。林逸站定了身形，下意识的向山门的方向走去，就好似有什么力量牵引着他一样。




    当他来到洞门口的时候，林逸下意识的用手推了推门，可惜的是，洞门纹丝没动。林逸皱了皱眉，又用力的拉了拉洞门，洞门依然纹丝没动。




    正当林逸有些丧气准备转身离开的时候，奇怪的事情发生了！林逸发现，原本紧闭的洞门正缓缓的打开！




    当时林逸吓了一跳，还以为洞中有什么人出来了呢，连忙闪身到了一旁，目光紧紧的盯着洞口！不过，林逸等了好一会儿，也不见有人从洞中出来，倒是洞中的情形，林逸看的一清二楚！




    这是一个好大的大殿，里面没有灯光，但是却依然璀璨如昼，不知道是依靠什么才发出如此夺目的光彩的，将整个大殿照得亮堂堂的！




    眼前的奇景，让林逸惊得张大了嘴巴！除了震撼之外，再无其他的词语能形容林逸此刻的感觉了！确定了大殿里没有任何生物之后，林逸才小心翼翼的向敞开的石门处走去。




    每走一步，林逸都警惕的四下观望一下，直到确定没有危险之后，才继续向前走。不过，那也是因为那时候林逸年龄还小，对事物的好奇心比较重，换做现在的林逸，或许就不会那么冲动了。




    不过，话又说回来，如果不是当初林逸的好奇和冲动，也就不会有后面的机缘巧合了。

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