谐波减速器，相信机器人领域从业者对谐波减速器并不陌生，但也有不少朋友与小编一样对谐波减速器充满疑惑。谐波减速器的原理是什么？如何发生减速的？为什么叫谐波减速器？
工业机器人有三大核心零部件，伺服电机、控制系统和谐波减速器，谐波减速机作为工业机器人三大核心零部件之一，起着非常重要的作用，谐波减速机直接影响着工业机器人的稳定性、使用寿命和价格。而国产工业机器人的关键部件依赖进口，主要因为谐波减速器核心技术长期被国外品牌垄断，一直占据机器人约三成的整体成本。导致国产机器人的成本在国际舞台上缺少竞争优势。鑫拓工业机器人抓住这一市场前景，*生产谐波减速器：该尺寸精度高、转动灵活、噪音低、性价比高和使用寿命长，品质已达国际标准，取得齿形结构和柔轮精密加工2项国家发明**、已完全可替代进口品牌。
谐波减速器主要由三个基本构件组成：（三者缺一不可）
1.带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
2.带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
3.波发生器，它相当于行星架。
而谐波减速机使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。其中，刚轮：齿数略大于柔轮的齿数；柔轮：可产生较大弹性变形的薄壁齿轮；波发生器：H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧；波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮的剖面由原先的圆形产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴两端附近的柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴两端附近轮齿完全不接触，处于脱开状态。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。
   当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地过程中不断改变各自的工作状态，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。
鑫拓*且生产的谐波减速器，有SHF与CSF两个系列，每个系列包含14、17、20、25、32共21款型号，其中SHF系列具有大口径中空孔、紧凑简洁、高转矩、高刚性、无齿隙、输入输出同轴等特点，是值得被您信任的合作伙伴~

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